Eigen 旋轉矩陣,旋轉向量,四元數和歐拉角(初始化和相互轉換)
博客轉自：Dongdong Bai Eigen庫是一個開源的C++線性代數庫，它提供了快速的有關矩陣的線性代數運算，還包括解方程等功能。Eigen是一個用純頭文件搭建起來的庫，這意味這你只要能找到它的頭文件，就能使用它。Eigen頭文件的默認位置是“/usr/include ...
原文：向量坐標轉換、旋轉矩陣以及視圖轉換
在 d世界中，我們需要不停的在各個空間里面轉換坐標，比如把物體由模型空間轉化到世界空間，把世界空間中的點轉換到攝像機的視圖空間。我們知道，坐標轉換可以用向量與一個轉換矩陣相乘來達到轉換目的。但要注意的是如果選擇的是行向量，則是矩陣放在右邊相乘，如果是列向量，則需要把矩陣放在向量左邊相乘。如果不考慮位移，則我們可以用一個 X 矩陣來表示旋轉或者縮放操作。 如果我們用行向量來表示某個模型空間中的某個 ...
2012-09-13 20:26 2 6941 推薦指數：
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