image_transport的ROS官網：http://wiki.ros.org/image_transport
image_transport的具體用法：
rosrun image_transport republish [in_transport] in:=<in_base_topic> [out_transport] out:=<out_base_topic>
具體例子：上海交大開源的一組數據 gate_03.bag
可以發現 /camera/color/image_raw/compressed 這個話題對應的類型為 sensor_msgs/CompressedImage
用VINS等開源程序處理數據時必須為 sensor_msgs/Image 類型
用 image_transport 可以將類型 sensor_msgs/CompressedImage 換為 sensor_msgs/Image
具體做法為：
在執行
rosbag play XXXX.bag
前，先執行命令
打開一個終端執行命令：
rosrun image_transport republish compressed in:=/camera/left/image_raw raw out:=/camera/left/image_raw
即可。
注：out后面路徑不必與in路徑一致，用程序接收out后的topic即可