模型
以 汽車中心 在地面的投影 作為世界坐標系原點。向右 為X軸，向前為 Y軸，向上為 Z 軸。
步驟
1、 標定 前后左右 4 個相機的內參（焦距、中心點位置）、外參（相機在世界坐標系下面的旋轉和偏移參數）、畸變系數。
怎么標定？
答： 1、在車的四周鋪標定棋盤格。 測量得到棋盤格角點 在世界坐標系下面的 （x,y,0) 坐標。
2、在對應的圖像中，找到對應棋盤格角點的 像素坐標 （u,v)
3、調用opencv 函數，進行參數擬合，得到。
理論見 https://www.cnblogs.com/zhangzhiwei122/p/15885471.html
https://www.cnblogs.com/zhangzhiwei122/p/15885496.html
2、openGL 繪制 環繞車輛的碗裝模型
這個很簡單，可以繪制半球，或者 平底+和平底相切的弧。
不會？可以參考 https://blog.csdn.net/ArthurLiuG/article/details/120716377
3、將前后左右 4 個相機拍攝得到的圖片轉換為紋理，貼圖到碗裝模型上面。
3.1 1 中已經得到了 世界坐標系下點（x,y,z) 到 像素坐標 （u,x）的關系（參數已經擬合出來了）
3.2 對碗裝模型上面的點，調用3.1 中的轉換公式，即可得到 碗裝模型上面點（x,y,z）應該貼的紋理坐標（u,v）了。