CAN FD 總線
1.什么是CAN FD總線？
在汽車制造中，比較常用的是CAN總線，CAN總線的傳輸速率為1Mbit/s,在特定情況下達不到想要的傳輸速度，在此基礎上便開發了CAN FD總線，也就是說CAN FD是CAN總線的升級版，CAN總線升級后可以向下兼容CAN總線，只需要更換原來的CAN控制器即可。
2.CAN FD總線的幀結構
圖3 CAN FD 與 CAN 報文幀對比(圖片摘自Vector)
從圖3可以看出，CAN FD報文在數據段之前基本和傳統CAN類似，增加了FDF位，即原本該出現【0】的res變為了出現【1】的FDF，從而告訴了總線上所有其他節點本報文是CAN FD報文。另外的一些變化包括CAN FD移除了RTR，變為了固定為【0】的res，以及增加了BRS位（Bit Rate Switch速率不切換/速率切換）來表明速率的切換，以及ESI位（Error State Indicator error passive/ active）來表明錯誤狀態。
CAN FD因為最大可以傳輸64字節的數據，所以DLC和傳統報文的有些區別，具體如圖4所示：
圖4 CAN FD與傳統CAN 的DLC(圖片摘自Vector)
數據段的變化就是由最大8字節變成了如圖4中DLC所描述的那樣，最大可容納64字節數據。
最后說下數據段后面的CRC和ACK，因為CAN FD的CRC對bit stuff也進行計算，所以在報文幀中增加了Stuff Count（見圖5）。
圖5 Stuff Count(圖片摘自Vector)
從圖5可以看出，Stuff Count可以分為兩部分，即代表bit stuff個數余8的數據位，以及最后的奇偶校驗位。
CRC的位長則根據數據長度不同而不同：
- 傳統CAN的CRC位長15bit
- 數據長度為16字節和16字節以下的CAN FD報文的CRC位長17bit
- 數據長度為16字節以上的CAN FD報文的CRC位長21bit
CAN FD的CRC分隔和ACK與傳統CAN一樣，但是因為考慮到收發器速率切換的問題，總線分別可以容忍數據的1位延長，即CRC Delimiter從原來的1位【1】變為了CAN FD的最大2位【1】，ACK從原來的1位【0】變為了CAN FD的最大2位【0】