CAN2.0A 是CAN協議的PART A部分，此部分定義了11bit的標識區 。
CAN2.0B 是CAN協議的擴展部分，也叫PART B，定義了29bit的標識區，其它部分與CAN2.0A一樣。
CANOpen是基於CAN協議的應用層協議，可以理解為用戶層，即規定了用戶、軟件、網絡終端等之間用來進行信息交換的約定！而CAN定義了物理層和數據鏈路層，而CANOpen與DeviceNet一樣，只定義了OSI模型的第七層。
CAN2.0A/B是CAN標准的兩個部分，只要CAN芯片支持CAN2.0B，則都可以兼容通訊，而CANOpen是上層協議，建立在CAN的基礎上的。
在編寫CAN總線通訊程序時，主要編寫函數由初始化函數，發送函數和接收函數組成。
其中發送函數一般寫為主動發送函數，接收函數一般采用中斷接收。下面就簡單介紹一下三個函數的編寫。
1 SJA1000寄存器初始化配置順序
（1）進入復位模式，進行配置
（2）配置時鍾分頻寄存器，決定Peil模式還是Basic模式。
（3）配置總線定時寄存器，確定波特率。
（4）配置中斷使能寄存器，決定使用那幾個中斷
（5）配置輸出控制寄存器
（6）配置驗收碼和屏蔽碼，決定接收哪一類節點的數據
（7）退出復位模式，進入正常工作模式。
2 發送數據順序
（1）查詢狀態寄存器，判斷是否正在接收，是否正在發送，是否數據緩沖區被鎖。
（2）配置發送緩沖區。
（3）配置命令寄存器，啟動發送。
3 接收數據順序
（1）采用中斷接收，關CPU中斷。
（2）判斷是不是接收中斷。
（3）判斷是遠程幀還是數據幀
（4）讀取數據
（5）開中斷