使用CAN總線連接多個節點進行組網通信是比較方便的，CAN總線多應用於汽車通信中。在網上查了一些教程講得都非常的專業，這里就應用而言簡單總結一下。
1.CAN總線可以支持多個節點掛載到總線上進行通信，通信需要兩根雙絞線連接CAN_H,CAN_L。一般使用高速連接，接終端電阻120歐。看網上是在兩個距離最遠的節點加終端電阻，我測試4個模塊都有終端電阻通信也沒有影響。一般使用 STM32都有一個專用的CAN接口，使用這個接口再增加一個CAN接口芯片就可以進行組網通信了。
2.CAN總線的特點，高速，高可靠性。我使用的是STM32F4他對應的波特率是500KHz，速度還是比較快的，可靠性表現在他本身的電平隱性和顯性電平使用雙絞線傳輸，並且有CRC校驗，相比於串口通信更安全可靠。另一個特點是不分主從機，都可以在總線上主動發送消息，通過總線的ID優先級來決定誰的數據優先。
3.在某個節點出現連續錯誤的時候，可以使這個節點停止工作，隔離出總線的功能也是很實用。
4.數據格式分幾種數據幀，數據幀一般包含最多8個字節有效數據。
5.針對stm32的CAN通信，直接使用庫函數可以很容易實現通信，其他的模塊通信可以使用協議來區分。
以上是一點學習的小總結