本文的前提是已經安裝好windows，沒有安裝就仿照第2點操作先在另外的電腦上制作啟動盤，下載windows鏡像到啟動U盤即可
1、先在windows上分離出一個空白卷
Windows下面 點擊 此電腦，右鍵，然后選擇管理
進入管理之后呢，我們選中一個分區，進行壓縮卷，壓出適當容量的空間給Ubuntu：
設置壓縮卷的大小（按自己的情況設置）
壓縮完成之后（壓縮完后不要對其進行格式化，就讓他黑着，這方便后面雙系統的安裝。）
2、
Download . Ventoy在這里下載Ventoy
Ventoy是一個制作可啟動U盤的開源工具。有了Ventoy你就無需反復地格式化U盤，你只需要把 ISO/WIM/IMG/VHD(x)/EFI 等類型的文件直接拷貝到U盤里面就可以啟動了，無需其他操作。
Ventoy 支持大部分常見類型的操作系統 （Windows/WinPE/Linux/ChromeOS/Unix/VMware/Xen ...）
下載壓縮包后解壓，運行Ventoy2Disk 如圖所示：插上U盤，點擊配置選項即可選擇在U盤中安裝Ventoy，完成啟動盤的初始化
下載ubuntu鏡像
Ubuntu Releases
我下載的是16.04版本
下載完后將鏡像拷貝到制作好啟動盤的U盤中
重啟電腦進入bios 選擇u盤啟動
安裝linux（選擇自己要安裝的鏡像，和圖中的不一定相同，你下載的哪個就選擇哪個）
如果遇到
Invalid Signature detected Check Secure Boot Policy 錯誤提示
在bios中 ，找到 Security---secure boot control---設置為disable，按 F10 保存退出
前面幾步都是選擇語言，鍵盤布局啥的，重要的是到下面這一步
選擇其他選項，還記得壓縮好的卷吧，在這里找到它。
你壓縮多少，這里就會有一個對應大小的空閑區
之后的操作就是和普通安裝一樣了
安裝ROS 及key
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安裝
ros-kinetic （可以根據自己的系統版本選擇合適的ros版本）
安裝slam-gampping
sudo apt update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
sudo apt update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
安裝
rosdepc
sudo pip3 install rosdepc
rosdep是ros的一個功能包,在安裝ros時會自動安裝.在使用時需要初始化.
ros包有兩個不同類型的依賴項：build依賴項和run依賴項。rosdep就是用來檢查包的丟失依賴項，並且完成下載和安裝。
此命令會自動檢測src下的所有包依賴，如果發現沒有安裝的依賴，直接安裝。
rosdep是ros一個命令行，用於安裝系統依賴，具體地說，就是ros包的依賴。舉例來說，你在編譯velodyne源碼時，可能會遇到找不到pcap.h錯誤，這是因為velodyne依賴於pcap庫，但是這個庫沒有安裝，此時你就可以使用rosdep安裝pcap庫
上面指令可能執行提示 找不到指令：如下
輸入 Y，先安裝python 即可
sudo rosdepc init
按提示更新：
rosdepc update
添加環境變量：一般ros安裝在opt目錄下
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
運行roscore
roscore
如下是運行成功的log
安裝rosinstall （后續用於安裝ROS功能包程序）
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
測試小海龜
1、安裝
turtlesim
apt-get install ros-kinetic-turtlesim
2、運行 roscore
3、打開另一個終端 運行
rosrun turtlesim turtlesim_node
4、再打開一個終端運行 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如下：
小海龜在鍵盤控制下移動軌跡生成
