關於ROS2GO的一些心得：
我是一個ROS的探索者，在接觸ROS一段時間后，意外發現了一個關於ROS2GO的信息，是天之博特的微信公眾號發表的。簡單來說ROS2GO就是一個裝了ROS的Ubuntu系統，好處在於這里面集成了業界幾位老師的經驗，把ROS的基礎環境都搭建好了，給初學者及開發者省了很多時間，也避免了很多錯誤，盤內有很多相關資料可以參考對初學者來說確實是一個不錯的選擇（因為時間很寶貴）。但是我在用的過程中還是沒有保護好這個珍貴的盤，不知道刪除了那個相關的庫還是什么東東，我的項目直接爆紅。也問了人查了網上的資料可還是沒有徹底解決（畢竟自己的功底不厚）。
好在這個啟動盤有兩個選擇Tianbot ROS2GO和Tianbot CD-ROM onFlash，不同在於Tianbot ROS2GO進去可以保存自己的項目，跟正常的電腦使用一樣，文件、軟件可以自由增刪改，而Tianbot CD-ROM onFlash這個是可擦除的，再次啟動之后可以還原到本來面目。這個就可以防止初學者把系統改亂（建議初學者初次使用先在CD-ROM中使用一段時間，對ROS有個基礎性的了解，熟悉之后再進Tianbot ROS2GO）我就是吃了這個虧，懶得每次在CD-ROM關機時把做的項目文件拷貝出去備份，索性就在Tianbot ROS2GO直接開工，於是今天出現了把系統搞亂的問題。用ROS2GO的目的就是為了節省不必要的裝機配置環境時間，但是迫於無奈已經把系統環境破壞項目無法正常運行，用CD-ROM又不能保存項目文件還得在關機時想着備份出來，萬一哪天沒備份一天的辛苦都沒了。於是只能另謀它路——把這個ROS2GO配置好的環境裝入自己的電腦就可以正常使用了。單個只裝ROS2GO的話還是好裝的，但畢竟我們只有一台電腦，必須得有一個windows系統把，歷時一天半，裝機16次，各種搭配各種嘗試.最后終於是裝進去了，實現了雙系統操作。倍感煎熬與無奈，特此寫博客一篇幫助同病相憐之人。
以下為裝機過程及注意事項：
- 僅以聯想電腦ThinkPad—E431為例（其他電腦沒有嘗試），在分區裝機前請做好備份，很有可能把原系統導致不能啟動。
- 目的：實現雙系統電腦WIN10+Ununtu(ros2go).
- 安裝順序建議：先安裝WIN10（網上的教程很多較簡單），再安裝ROS2GO.
- 分別安裝到不同的硬盤（不同指的是你電腦里安裝有兩塊不同的硬盤，機械+固態/雙機械/雙固態均可，而不是一個硬盤分了兩個分區）一個硬盤據說也可以實現，願意的話可以嘗試摸索（至少我是試了多次在一個固態里面裝雙這兩個系統沒有實現），如果一個硬盤可以的話更好。以后如有單個硬盤ROS2GO和win10裝機成功再給大家更新。
- 為了保證能夠從ROS2GO HDD啟動，要使我們的BIOS設置成UEFI模式，關閉Secure Boot
- 首先進行分區（很關鍵），我的分區如下：
用分區助手DiskGenius將要安裝的硬盤分出三個分區（算ESP的話是4個分區），格式選guid,這個格式才會有ESP分區。
7. 四個分區大小及作用：（1）500M的 ESP分區--用來掛載“/boot/efi”盤符，特別重要涉及到啟動引導（2）20G分區--掛載“/”盤符。（3）100G—掛載“/home”盤符（4）5G—用於swap交換分區，這個不太重要，沒有也可以。下圖為參考分區樣式。
8.插入ROS2GO啟動盤，按電腦的啟動boot引導鍵（本機為F12）其他機型百度查找(數不勝數)，選擇USB CD：Tianbot CD-ROM onFlash這一項
9. 會出現如下圖所示，我選的是最后一項（LTS長期支持版）
10.進去后按下圖配置三個黑點密碼仍為ROS。切記：此處為了保證不改變原系統環境的配置及主題桌面，請按照下面的配置，這里面涉及到一些底層配置文件，權限屬於tianbot用戶（想改為自己名字的啟動后可能要重新配置），如果更改有可能會出現意外。
11.如果沒有進到上面的界面而是進了正常的系統則點擊左上角的圖標Search your computer，軟件導航搜索
12. 搜索systemback,找到后打開這個應用
13.點擊system install
14. 這樣就又回到了安裝界面，進去后按下圖配置三個黑點密碼仍為ROS。切記：此處為了保證不改變原系統環境的配置及主題桌面，請按照上面的配置，這里面涉及到一些底層配置文件，權限屬於tianbot用戶，如果更改有可能會出現意外。點擊Next進入下一頁。
15.這一界面決定着系統的成敗，下圖顯示的500M就是ESP分區，選中盤位置后在 Mount point下選擇/boot/efi掛載點，在Format下面點擊就將掛載點放到了自己的分區，其他的分區掛載方法類似，大小匹配好就行。將Transfer user configuration files前面的勾挑上可將原來的配置文件傳送到新系統。點擊Next等待安裝完畢即可。
16.當重新啟動后兩個系統就顯示出來了，進Ubuntu時要匹配自己的內核點擊Advanced options for Ubuntu選擇合適的內核版本。
17.至此安裝順利的話就可以進去系統，進去之后先將無線驅動更新一下，如果還沒有無線，那么插上網線，
在命令窗口運行 sudo apt-get install --reinstall bcmwl-kernel-source
安裝完后運行 sudo modprobe wl
其他問題參考鏈接： https://blog.csdn.net/weixin_37352564/article/details/86505744
最后，祝君順利！以上指導僅為個人意見，供大家參考，能對大家有幫助可盡綿薄之力，如有紕漏望諒解，在留言區探討，學習的路上不易，路漫漫兮其修遠兮，吾將上下而求索。