Realsense內參標定

環境：Ubuntu 18.04

1. 安裝ROS Melodic版本，參考Ubuntu 18.04安裝ROS Melodic
2. 安裝Intel Realsense SDK2.0（選開發者模式），參考librealsense
3. 安裝Realsense ROS，參考realsense-ros

• 創建catkin工作空間
  mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

• clone代碼realsense-ros到src下，從源碼安裝
  git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
  git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+.\d+" | tail -1`
  cd ..

• 要先確保安裝了所有的依賴包，特別是確保安裝了ros包ddynamic_reconfigure。
  先用apt安裝ddynamic_reconfigure：sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic_reconfigure;
  如果不能用apt安裝，則將代碼拷貝到~/catkin_ws/src下，不過這個是kinetic版本的，而安裝的ros是melodic版本的，未試過行不行。
  然后：
  catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 驗證：
  在ROS中啟動相機節點：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
  在另一個終端：rostopic list查看發布的話題
  可以在“rs_camera.launch”文件中修改相應的相機參數，也可以在命令后添加相應的參數進行修改：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch initial_reset:=true color_width:=640 color_height:=480 color_fps:=30
  其中，添加initial_reset:=true之后，在啟動相機時自動重置，不必每次拔下再重新插回USB。

4. 標定
   相機內參：焦距、光心位置、畸變系數。
   1.realsense相機本身有出廠內參可以查看，可通過以下兩種方法查看

• 使用rs-sensor-control命令查看，參考獲取RealSense相機內參

• 輸入以下命令查看：
  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic echo /camera/color/camera_info

2.通過ROS工具包標定

• 安裝ROS標定工具包
  sudo apt install ros-melodic-camera-calibration

• 啟動realsense相機
  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

• 打開標定窗口
  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 10x8 --square 0.01 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera/color --no-service-check

• 移動標定板使得calibration按鈕變綠，點擊此按鈕即開始標定。