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- STM32 HAL庫快速實戰【一】《32點燈》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【三】《pwm控制舵機》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【四】《串口簡單使用》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【五】《控制串口電機》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【六】《藍牙控制》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【七】《機械臂控制》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【八】《聲音傳感器的使用》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【九】《超聲波傳感器的使用以及自由避障》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【十】《顏色傳感器的使用》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
- STM32 HAL庫快速實戰【十一】《紅外傳感器的使用及巡線循跡》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
模塊介紹
TCRT5000光電傳感器模塊是基於TCRT5000紅外光電傳感器設計的一款紅外反射式光電開關。傳感器采用高發射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成，輸出信號經施密特電路整形，穩定可靠。
傳感器的紅外發射二極管不斷發射紅外線，當發射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極管一直處於關斷狀態，此時模塊輸出端（引腳1）為低電平，指示二極管一直處於熄滅狀態；被檢測物體出現在檢測范圍內時，紅外線被反射回來且強度足夠大，光敏三極管飽和，此時模塊的輸出端為高電平，指示二極管被點亮
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版權聲明：本文為CSDN博主「小劉和C/C++」的原創文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權協議，轉載請附上原文出處鏈接及本聲明。
原文鏈接：https://blog.csdn.net/wlswls1711/article/details/103113626
當檢測到黑線時，D1 D2輸出高電平，否則輸出低電平。通過讀取電平值，即可知道當前狀態。
接線
通過PH2.0接口接到SA4,SD4接口上。
D1對應了PB1,D2對應了PA3。
CubeMX配置
復制上一節工程。添加PA3,PB1為GPIO_Input,浮空，標簽設置為D2,D1。
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編寫代碼
打開sensor.h
添加循跡狀態定義和GPIO讀取值定義，循跡任務聲明
#define D1() HAL_GPIO_ReadPin(D1_GPIO_Port,D1_Pin)
#define D2() HAL_GPIO_ReadPin(D2_GPIO_Port,D2_Pin)
#define XJ_ON 0
#define XJ_OFF 1
int xunji_task(void);
然后打開sensor.c，編寫循跡代碼
對於簡單的巡線，當機器人在線上時，兩路紅外返回值都為0，機器人直線前進；
當需要左拐時，右邊紅外會越界，也就是檢測不到黑線，所以返回值為1，此時調整機器人轉向直至右邊紅外入界，繼續直線前進。
當需要右拐時，左邊紅外會越界，也就是檢測不到黑線，所以返回值為1，此時調整機器人轉向直至右邊紅外入界，繼續直線前進。
當兩邊都檢測不到黑線時，要么巡線結束，要么機器人完全出界。對於第一種情況，應該使機器人完全停下。對於第二種情況，不允許出現。解決這種情況可以有多種調節方法：
- 提高檢測時間分辨率，即減少檢測間隔，在檢測到越界后立馬轉向
- 提高轉向速度，避免轉向太慢導致的出界
- 原地旋轉替換差速前進，轉到黑線上后在繼續前進
- 出界后，編寫算法，根據前后狀態，自動嘗試返回黑線上
有了基本邏輯，我們很容易就能編寫出代碼。
代碼如下
int xunji_task(void) {
static uint32_t systick_ms_bak = 0;
int speed = 500;
int millis=HAL_GetTick();//獲取系統時間
if(millis - systick_ms_bak < 50) return 1; //檢測間隔，在這里修改分辨率
systick_ms_bak = HAL_GetTick();
if((D2() == XJ_OFF) && (D1() == XJ_ON)) { //D2出界，需要左轉
motor_set(-speed-300, speed+300); //原地左轉，在這里修改轉向速度
} else if((D2() == XJ_ON) && (D1() == XJ_ON)) {//直線行駛
motor_set(speed, speed);
} else if((D2() == XJ_ON) && (D1() == XJ_OFF)) {//D1出界，需要右轉
motor_set(speed+300,-speed-300); //原地右轉，在這里修改轉向速度
} else if((D2() == XJ_OFF) && (D1() == XJ_OFF)){//出界或者結束
motor_set(0,0);//這里只寫了結束的代碼，如果誤判出界，修改時間和速度基本能解決
return 0;
}
return 1;
}
然后再main中添加對應任務
case 'J':while(xunji_task());break;
燒錄后如果出現初始原地打轉的情況，則可能是DJ1和DJ2對應關系反了，
修改下
#define D1() HAL_GPIO_ReadPin(D1_GPIO_Port,D1_Pin)
#define D2() HAL_GPIO_ReadPin(D2_GPIO_Port,D2_Pin)
為
#define D2() HAL_GPIO_ReadPin(D1_GPIO_Port,D1_Pin)
#define D1() HAL_GPIO_ReadPin(D2_GPIO_Port,D2_Pin)
或者反裝循跡模塊
或者修改控制邏輯
工程源碼
國內用戶請使用gitee克隆或是使用代理訪問Github
https://github.com/USTHzhanglu/stm32-hal/tree/main/trct5000