系列目錄：
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STM32 HAL庫快速實戰【一】《32點燈》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
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STM32 HAL庫快速實戰【三】《pwm控制舵機》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
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STM32 HAL庫快速實戰【四】《串口簡單使用》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
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STM32 HAL庫快速實戰【五】《控制串口電機》--基於黑龍江科技大學機電工業機器人實訓 - USTHzhanglu - 博客園 (cnblogs.com)
模塊介紹
TBS-K210舵機
- 數字舵機，采用PWM控制輸出角度
- 工作頻率 50-330HZ
- 脈沖寬度范圍 500-2500us
- 控制角度 270°
- 中立位置 1500us
通過計算可得，步進角為270/2000=0.135°
PWM控制介紹
- 參考文章 PWM頻率與占空比詳解
對於本次控制的舵機，當工作頻率為50HZ，即周期為20ms，20000us時，500us對應的占空比為500/20000=2.5%，2500/20000=12.5%，也就是控制占空比在該區間內變換，即可改變舵機角度。
接線
在這里使用DJ0接口，即PB3。
配置CubeMX
可以使用上節配置好的demo復制后繼續配置，也可以重新生成，這里不多贅述。
點擊PB3，勾選TIM2_CH2定時器
Pinout & Configuration > A-Z > TIM2
Channel2 > PWM Generation CH2
然后配置如下參數
| 參數 | 作用 |
|---|---|
| PSC | 預分頻，定時器計數的頻率。當主頻為72Mhz，PSC為71時，計數頻率為72/（71+1）=1Mhz,即每個周期1us |
| 計數模式 | 遞增計數或者遞減計數 |
| ARR | 自動重載值，當計數到這個值時，計數器清零，重新計數。計數周期為1us，ARR為19999時，PWM周期為1us*（19999+1）為20ms，即50HZ |
| Pulse | 翻轉計數值，當計數到達這個值時，電平翻轉 |
| Polarity | 輸出極性，即計數到達Pulse前的電平狀態 |
GENERATE CODE >Open Project
編寫代碼
配置完PWM后，若要開啟PWM，需要用到HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2)來打開TIM_CH2的定時器通道。同時舵機歸零時需要一定時間，最好加個延時。
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
HAL_Delay(2000);
HAL_GPIO_WritePin(led_GPIO_Port,led_Pin,GPIO_PIN_RESET);
/* USER CODE END 2 */
注意到這里我們設置的ARR為20000，對應了20ms，調整占空比為2.5%即為500，因此只需要在500-2500之間改變Pulse值即可進行調節角度。
int 一個speed變量用來調整角度（原則上不能使用這個單詞，會造成讀者迷茫，”這個變量究竟控制什么？“，這里代碼已經上傳，因此就不想改了）
通過__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,speed)進行修改占空比。
每次改變完占空比后，舵機轉到指定角度需要一定時間，因此需要根據改變角度幅度設置延時，也可以通過共同改變占空比變化量和延時時間來調節速度。delay減半，速度翻倍（
建議加一個翻轉led來判斷運行情況。
注意，當speed范圍不在[500,2500]時舵機不會轉動，因此建議限定speed的范圍。
/* USER CODE BEGIN WHILE */
int speed=500;
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
__HAL_TIM_SetCompare(&htim2,TIM_CHANNEL_2,speed);
HAL_GPIO_TogglePin(led_GPIO_Port,led_Pin);
speed+=3;
HAL_Delay(100);
}
/* USER CODE END 3 */
工程源碼
國內用戶請使用gitee克隆或是使用代理訪問Github
https://github.com/USTHzhanglu/stm32-hal/tree/main/pwm