激光雷達時鍾同步常見有兩種方式。
一種是 PTP（以太網IEEE 1588)時鍾同步協議。
另一種是基於GPS的“PPS+NMEA"。前者同步時間精度在亞微秒級(us)，后者同步精度卻只在ms級。
作用：通過GPS和互聯網產生的同步時鍾要比設備自激振盪產生的脈沖精准且高頻。
- GPS的“PPS+NMEA” PPS是GPS單元輸出的精准同步時鍾， NMEA是GPS單元輸出的具有年月日時分秒信息的指令。
- PTP全稱為Precise Time protocol 精准時間協議。PTP協議分主從設備，主從設備時間誤差不超過1ms。
主設備：發送同步時鍾的設備
從設備：接受主設備發出的同步時鍾的設備
原理：在通信的過程中，主設備周期性發送同步時鍾和同步信息，從設備接受主設備的時間戳，系統會自動校驗主從設備的延時或時間差，利用時間差來調整從設備的本地時間。達到主從設備的時間同步。
GPS
時間同步概念的PPS：Pulse per second 秒脈沖 i.e. 和路由器的pps無關
PPS時鍾同步過程：時鍾模塊上的GPS接收器接收GPS天線傳輸的射頻信號，然后進行變頻解調等信號處理，向基站提供1PPS信號，進行同步。
PPS時鍾同步時鍾溯源：GPS使用原子鍾（原子鍾，一種利用原子吸收或釋放能量時發出的電磁波來計時裝置，
其釋放的電磁波頻率特別穩定，精度可以達到每2000萬年才誤差1秒，是世界上最精准的時鍾工具。）
GPS時鍾分類：兩類，一類時GPS授時儀，主要輸出時標信號，包括1PPS及TOD信息；
另一類是GPS同步時鍾，后者輸出利用原子鍾釋放的電磁波獲得的高穩定頻率信息，以及本地恢復更平穩的時標信號。
GPS同步時鍾授時精度：10ns納秒和1us微秒之間
北斗授時精度：10ns
1PPS信號特征 占空比50% 信號精度<50ns 時間同步節點：上升沿節點 節點時長<5ns,第一幀串口報文信息與1PPS信號同步精度約為36ms。
1PPS信號提供精確的時鍾同步信號，脈沖寬度為200-300ms，采用上升沿為准時點，上升時間△T不超過10ns。
TOD時間數據信息包含了當前1PPS上升沿所 對應的時刻信息，並可用於傳送北斗雙模系統相關的狀 態、配置信息；
TOD在1PPS上升沿之后1ms開始傳送，並在500ms內傳完。