提問1：啥叫canopen？
答：開放的現場總線標准的一種，應用層協議，一般用於工業設備上的通信；
提問2：啥是基礎協議，啥是設備子協議
答：
1、對canopen網絡的架構進行了規范 ，針對某些特定的對象字典中的數據對象規定了相應的功能，對應位 CIA 310協議；
2、對特定行業制定的標准設備應用協議，如：CIA 402子協議定義了電機控制相關的數據對象，狀態機制，控制模式等；
3、簡單理解：遵循CIA 402協議的各品牌伺服驅動器和伺服電機可以通用（因為其對象字典均是標准通用的）；而只支持CIA 310協議協議的伺服電機，卻只能使用原廠配套設備（因為其未遵循行業標准而和其他廠家的設備協議不兼容，直白的說就是其協議時自定義的）；
提問3：啥是抱閘？
答：抱閘即使使用外部力量將電機制動，類似自行車的剎車
提問4：為啥要使能？
答：只有使能電機才能接受到速度進行旋裝（從電氣角度來將，使能動作是對電機線圈勵磁），一般有控制字來進行控制；
提問5：什么是sdo？什么是pdo？什么時候用sdo？什么情況下使用pdo？
答： 1、sdo為cs模型，類似於modbus由主站詢問從站應答的方式，一般用於實時要求不高的情景下，如初始化時對電機的基本設置指令下發、電機模式切換、三環參數下發；
2、pdo基於生產者/消費者，不需要從站和主站間交互即可達到指令下發、數據推送，只需要再初始化時設置好對應的映射區域；
類似於超市購物，情況1、當你定了一整年的大米每月初自動送到家，那之后無需你電話給超市，時間到了就會給你送過來；情況2；定了新鮮水果送到家，那超市一旦有新的水果更新就給你送一份最新鮮水果；
提問6：什么是從站？什么是站號？什么是pdo映射設置時的站號？
答：
1、伺服驅動器就是從站，如一台agv有8個伺服電機，那這八台的站號可能就時1-8；
2、站號是人為設定的，可以從上位機軟件上設置，也可以從硬件撥碼上設置；注意硬件撥碼的設置優先機高於軟件設置
3、pdo的站號均為唯一，且每個映射組有規定的站號范圍，站號值越小在總線繁忙有消息沖突時的優先級越高；