基於DTU的差分鏈路方案
使用的是北雲的差分鏈路方案。
DTU作用：相當於一根無線的串口線，一端發出串口數據，一端接收串口數據
DTU硬件：
2套DTU設備，
電源，物理網卡，天線
GPS硬件：
C1板，1個蘑菇頭天線，電源
A1板，2個蘑菇頭天線，電源
2根公對公串口線：用來連接DTU和GPS版
1根輸出串口線：用來連接GPS信息輸出串口和開發板
基站安裝
C1板
注意：COM2是差分輸出，也就COM2接DTU，把差分信號發出去
基站設置
上位機軟件下載：https://www.bynav.com/feedback/download?aid=688
🟣 第一步，我們打開上位機軟件，點擊【Conn】-->【Set】，打開端口
🟣 第二步，驗證一下是否正常通信
在Input框輸入 Log Version
下方有反饋，說明可以正常通信
🟣 第二步，我們設置基准站，輸入 RTKTYPE BASE
下方顯示OK，說明配置成功
🟣 第三步，保存配置，輸入SAVECONFIG，保存成功
🟣 第四步，恢復出廠配置，輸入 FRESET，輸出窗口中正在恢復
恢復成功，已經開始正常運行
🟣 第五步，獲取基站坐標，輸入 fix auto ，下方顯示OK，獲取成功
🟣 第六步，查看基准站輸出的差分數據
默認【ASCII】格式的輸出是亂碼，選擇【HEX】顯示，開頭顯示D300，說明差分數據正常輸出
流動站安裝
注意
- 定位坐標系的原點：A1板上的慣性測量單元 (IMU)
- 安裝時板子方向：箭頭標識方向是車輛前進方向
- COM2：差分輸入口
- COM3：GPS信息輸出
流動站設置
🟣 第一步，我們先點擊Set打開端口進行連接
🟣 第二步，我們來驗證一下是否正常通信
在Input框輸入 Log Version
下方有反饋，說明可以正常通信
🟣 第三步，設置流動站，輸入 RTKTYPE ROVER
下方顯示OK，設置成功
🟣 第四步，保存配置，輸入SAVECONFIG，保存成功
🟣 第五步，恢復出廠配置，輸入 FRESET，輸出窗口中正在恢復
恢復成功，已經開始正常運行
語句顯示已經變成固定解
基准站成功通過DTU輸出差分給流動站
桿臂設置
原點：A1板卡的慣性導航中心（MEMS陀螺儀芯片）
坐標系：車前進方向為 Y 軸，右側是 X 軸，上方是 Z 軸
INS設置：天線1，天線2的坐標，標准差為0.05
RBV校准
板卡方向：水平固定，建議圖中箭頭標注方向在前，這樣就不用設置旋轉角度
如果不是這一個在前，那就要設置旋轉角度，設置命令(比如向右轉了90度)
SETINSROTATION RBV 0 0 90
SAVECONFIG
直線行駛后開始校准，看校准情況，然后保存重啟
注意：校准之前確保定位定向均處於固定解狀態
https://www.bilibili.com/video/BV1JZ4y1F7Ya
🟣 第一步，在輸入框中輸入 log version
🟣 第二步，輸入 inscralibrate rbv new ，開始校准
🟣 第三步，輸入 log inscalstatus onchanged ，配置輸出rbv校准信息及頻率
🟣 第四步，讓車子達到 18km/h 以上的車道上直行
當為 calibrated 時，校准完成
🟣 第五步，輸入 saveconfig ，保存配置
🟣 第六步，輸入 reboot ，進行重啟
消息命令
最后決定使用：INSPVASA
包含GPS+INS的信息，信息簡短
推薦的：INSPVAXA
INSPVASA基礎上，包含標准差等不太需要的數據。
遇到的問題和疑問
使用RTK算法能達到的誤差精度？
宣稱是厘米級，一般是分米級別。（也就是誤差是0.06m，0.17m的）
RTK要求基站和流動站距離20KM內，感覺是越近越好。
使用物聯網卡的流量來傳輸GPS信號，會不會很費流量？
實際使用發現是用流量很少，2個月，基本上班時間上電，基站和流動站各用了約300M。
雖說定位要求200毫秒發一次位置信息，但是每次發送的數據量很小（基站發，流動站收，二進制數據）。
使用軟件把時間和位置作圖顯示，隔天情況有誤差？
因為使用時會重新上電，不用了就斷電。
基站是不能動的，位置應該是固定的。
如果基站設置每次自動獲取位置是會造成誤差的，因為每次自動獲取的位置肯定不一樣，第一次自動獲取后，要設置為固定經緯度。
能不能夠獲取到北斗信號？
肯定是可以的。
定位需要的是星座，星座一般要幾十顆衛星組成。
一般因為GPS、伽利略、格洛納斯、北斗等定位系統，也可以稱為星座，提供的民用數據都是公開的。
按照格式解析數據就能獲取到位置信息。
定位一般需要視野中星座中的4顆衛星，多了的衛星數據要舍棄（好像是）。
至於輸出哪個系統的位置信息，按理說哪個都可以，當然也可以比較一下，選擇一個所謂較好的輸出。