FastDDS 安裝過程的坑🕳坑🕳坑🕳坑🕳坑🕳坑🕳

第一次遇到這么坎坷的安裝過程，幾乎沒有一步能順利走下去，不論選擇了哪條路😂

條條大路走不通之 Colcon 方式安裝

FastDDS Github 上找到如下安裝步驟（Colcon 方式）：

pip install -U colcon-common-extensions vcstool
mkdir fastdds_ws
cd fastdds_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-DDS/master/fastrtps.repos
mkdir src
vcs import src < fastrtps.repos

🕳 1：raw.githubusercontent.com 無法訪問

1. 修改 hosts 文件
2. 替換為鏡像站：把 githubusercontent.com 全部替換成 raw.fastgit.org
   例如

   wget https://raw.githubusercontent.com/eProsima/Fast-DDS/master/fastrtps.repos
   

   替換為

   wget https://raw.fastgit.org/eProsima/Fast-DDS/master/fastrtps.repos
   

我還試過 gitee 和 cnpmjs.org 鏡像站，倉庫不全，有的提示找不到

🕳 2：github 連接速度慢/無法訪問

使用鏡像站點。

git config --global url."https://gitclone.com/github.com/".insteadOf "https://github.com/"

或者

git config --global url."https://hub.fastgit.org/".insteadOf "https://github.com/"

🕳 3：Command 'vcs' not found

vcs import src < fastrtps.repos

Command 'vcs' not found, did you mean:
...
Try: sudo apt install <deb name>

原因：pip install 可能把 vcs 安裝到了 ~/.local/bin
解決辦法：修改 PATH 變量

PATH=$PATH:~/.local/bin

搞定！（高興得太早😂）

🕳 4：colcon 報錯

ERROR:colcon.colcon_core.entry_point:Exception loading extension 'colcon_core.environment_variable.defaults': (pyparsing 3.0.5 (/home/zijian/.local/lib/python3.8/site-packages), Requirement.parse('pyparsing<3,>=2.0.2'), {'packaging'})

你厲害，你厲害，我放棄。

條條大路走不通之 Linux 源碼方式安裝

安裝序列化庫 CDR

$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
$ mkdir Fast-CDR/build && cd Fast-CDR/build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install

如果最后一步提示沒有權限，sudo 一下即可

安裝 foonathan 分配器

$ git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
$ cd foonathan_memory_vendor
$ mkdir build && cd build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install

make 過程中還會從 github 下載代碼，如有必要，用 sed 命令把 CMake 生成的臨時文件 build/foo_mem-ext-prefix/tmp/foo_mem-ext-gitclone.cmake 中 github.com 替換成 hub.fastgit.org

安裝 FastDDS

$ git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
$ mkdir Fast-DDS/build && cd Fast-DDS/build
$ cmake ..
$ cmake --build . --target install

安裝 Fast DDS Gen（IDL 生成 C++ 代碼）

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Gen.git
cd Fast-DDS-Gen
gradle assemble

上述步驟中存在諸多 gradle 的坑：

🕳 5：系統 gradle 版本和 FastDDS 的不匹配

使用文件夾下 ./gradlew assemble，自動下載和當前 FastDDS 匹配的 gradle 版本

🕳 6：gradlew 可能因代理問題無法下載 gradle 包

1. 手動下載 gradle 包，放到 ~/Fast-DDS/src/fastddsgen/thirdparty/idl-parser/gradle/wrapper
2. 編輯 fastddsgen/thirdparty/idl-parser/gradle/wrapper/gradle-wrapper.properties，刪除 distributionUrl 字段的 https://services.gradle.org/distributions/

   distributionUrl=https\://services.gradle.org/distributions/gradle-2.2-all.zip
   

3. 運行 ./gradlew assemble，編譯之后的程序在 ~/Fast-DDS-Gen/scripts/fastddsgen 目錄
4. 將該目錄添加到 PATH 路徑

   PATH=$PATH:~/Fast-DDS-Gen/scripts
   

編譯示例代碼

🕳 7：undefined reference to symbol 'pthread_create@@GLIBC_2.2.5'

~/Fast-DDS/examples/build$ make
[  3%] Built target DeadlineQoSExample
[  5%] Built target DisablePositiveACKs
[  7%] Built target OwnershipStrengthQoSExample
[  7%] Linking CXX executable DynamicHelloWorldExample
/usr/bin/ld: CMakeFiles/DynamicHelloWorldExample.dir/HelloWorldPublisher.cpp.o: undefined reference to symbol 'pthread_create@@GLIBC_2.2.5'
/usr/bin/ld: /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0: error adding symbols: DSO missing from command line
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [C++/DynamicHelloWorldExample/CMakeFiles/DynamicHelloWorldExample.dir/build.make:116: C++/DynamicHelloWorldExample/DynamicHelloWorldExample] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:1268: C++/DynamicHelloWorldExample/CMakeFiles/DynamicHelloWorldExample.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:130: all] Error 2

在 Fast-DDS/examples/CMakeLists.txt 中添加一行

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -pthread")

終於編譯成功！開啟兩個終端，運行下 HelloWorldExample，一個作為 publisher，另一個作為 subscriber。

Fast-DDS/examples/build/C++/HelloWorldExample ./HelloWorldExample publisher
Fast-DDS/examples/build/C++/HelloWorldExample ./HelloWorldExample subscriber