7月底開始接手dji ux-sdk開發的app的項目。其中解決D-RTK2連接問題的經驗，非常鼓舞我，同時也感激劉隊長和劉總對我的幫助。所以記錄在此。
開始做這塊的工作，是參與自https://blog.csdn.net/cf8833/article/details/103053702。按照這個博客的操作，無法連接上D-RTK2
2021年9月29日深夜，我一直沒有找到如果精靈 4 RTK SDK開發之連接D-RTK 2 高精度GNSS移動站的方法。官網（https://developer.dji.com/api-reference/android-api/Components/RTK/DJIRTK.html?search=rtkm&i=0&#djirtk_startsearchbasestation_inline）api上寫的大部分的函數主要是針對經緯M300 RTK，見下圖。甚至業主口中贊不絕口的某斯研發出來的app上，此時我內心已經有些遲疑了，到底精靈4 RTK的SDK是否支持對D-RTK2的連接？
圖1 大部分D-RTK2的連接函數只支持m300
劉隊長對此質疑，他認為必須要以大疆DEV官方的明確答復才能斷定。於是我向官方的客服發送郵件。
在開發者論壇上，DJI的客服提示，設置基站模式的RTK之后，需要重啟遙控器。但是精靈4 不帶屏遙控器，在重啟后確實會去嘗試連接D-RTK2，但是遙控卻無法連接上無人機了。
此時，劉總也不放棄，他也在看上面的那篇博文件，並且他關注到留言里的一個函數。setRTKChannelEnabled()
圖2 博客的留言區提到的關鍵函數
使用這個函數之后，必須要把重啟遙控器的函數屏蔽掉，就能順利地連上D-RTK了。也就是原理其實很簡單，要想連接上D-RTK2就必須把遙控器的RTK連接通道打開，它才能連接上。而剛剛的重啟遙控器的操作，也會把遙控器的某個通信鏈路打開，恰好可以連接上D-RTK2，但是卻會斷開與無人機的鏈接。也就是重啟過程中只能占用一個通信鏈路。（這個分析不知道對不對，如有誤，請博友們指正）。
D-RTK是適用在 網絡RTK無法覆蓋的區域.