衛星定位基本思想
如何知道在測量時刻，衛星的准確位置呢？在GS-84坐標系下的位置
GPS衛星星歷
預報星歷
又叫廣播星歷，或實時星歷，它通過導航電文實時向用戶傳送，每2小時更新一次。
精密星歷
一種后處理星歷，它是一些國家或組織為提高GPS定位精度，通過自己建立的衛星跟蹤觀測站對GPS衛星精密觀測后總和計算而來，精密星歷每隔15分鍾給出一次衛星的位置和時鍾誤差信息。實際使用時可采用插值法獲得任意時刻的衛星位置。
獲取衛星位置的方法就是獲取衛星的星歷；
第一行“*”表示的是年月日時分秒；第二例的123456表示GPS的衛星號，第三四五列表示每一刻衛星在84坐標系下的位置（xyz）；最后一列表示的對應的衛星鍾差，單位是微妙（μs）。這是0時0分0秒的所有的衛星的位置。
預報星歷可以用於計算衛星的位置，那么它和導航電文之間的關系是什么呢
導航電文的形成和用途
導航電文的形成
當衛星飛越注入站上空的時候，由注入站把信息注入到衛星；這樣衛星再向全球進行轉發；
導航電文基本的結構
對於頁面的話，對於前三個子幀都只有一個頁面，后面兩個子幀有25個頁面；
上節課說了導航電文的頻率是50HZ，周期就是0.02s，那么就說明了一個字碼里面有30個導航電文bit，那么一個子幀就有300個bit
導航電文發送方式
導航電文在gps衛星中向用戶發送數據的時候是怎么發送的呢，下面是發送方式的示意圖
在gps的衛星上，每周日的零時開始，不管前一時刻，導航電文發送到了什么狀態，都要重發開始發送第一子幀，同時發送第二第三子幀以及第四第五子幀的第一頁；發送完成之后，再發送第一、二、三子幀以及第四、五子幀的第二頁，說明了1.2.3子幀是在重復發送，經過25次重復之后，這個時候會發送第四、五子幀的第二十五頁，我們知道1個子幀持續時間是6s，那么所有導航電文發送完畢的時間為6s * 5 * 25 = 750s=12.5min;發送完成之后，導航電文會重頭開始，不停反復地發送；
導航電文的內容
每個子幀的第三到第十個字對應的是數據塊；子幀1對應的第一數據塊，子幀2，3對應的是第二數據塊；子幀4，5對應的是第三數據塊；那么預報星歷是在子幀2和子幀3里面；
遙測字（TLW）
轉換字
1-17位是截短的Z計數，實際的Z計數要更長；
完整Z計數
GPS中完整的Z計數由P碼發生器中的X1寄存器產生，共29位，可用於快速捕獲P碼。
低19位：表示星期時間（Time of week,TOW）,周期為1.5秒，計數范圍為0-403199；一星期經過了多少秒，一個星期有多少秒604800秒，
高10位：表示GPS星期數（Week Number，WN），計數范圍為0-1023,表示自1980年1月6日零時至當前所經歷的星期數，每經歷1024個星期產生一次翻轉。
轉換字中發送的只是完整Z計數的17位，是TOW的截短，作為下一子幀電文開始發送的標志（導航電文的發送是在每周日的零時開始，從第一子幀開始順序發送，那么第一子幀的第二個字碼包含的z計數是從1開始的，那么第二個子幀發送的起始時刻是6s，如果我們知道了上一子幀的z計數，即知道了下一子幀的起始時間，這是非常准確的，這是在衛星上發送的，那么我們可以把衛星發送的時間精確到六秒，這是我們獲取偽距，接收距離的重要手段）；
從上面可以獲得當前時刻的准確時間；
Z計數的時間間隔為6s（每個子幀發送的時間），而不是1.5s；
第一數據塊
衛星時鍾改正參數的使用：有一個公式
第二數據塊
下面是預報星歷參數的列表
上面框起來的是開普勒參數,這是衛星無攝運動必須具備的一些條件；
其他一些參數是由於各種原因導致的軌道的攝動的修正參數；
星歷參考時刻是指：我們在導航電文里面，預報星歷里面這些參數每一次都有一個具體的數值，而我的衛星軌道是在不斷變化的，toe就是說在這個時刻測得的軌道的一些參數值；再經過一段時間這個參數會發生變化，另一方面接收機在計算接收衛星的位置的時候呢，需要這些預報星歷的參數，我們在計算衛星位置的時候，衛星已經不再這個星歷參考時刻的位置了；所以為什么說我們在計算衛星位置的時候說是外推衛星的位置呢。
第三數據塊
完整的GPS導航電文的結果圖
常用的導航電文表現形式
接收機獨立交換格式，同一的格式，針對不同接收機。
GPS衛星在軌位置計算
通過最基本的衛星在軌運動的三大定律來實現的。
最原始的是衛星的無攝運動，但實際上在軌運動是一種受攝運動，受到各種各樣的干擾的影響；計算衛星位置的時候需要進行修正，這些信息在導航電文里面都給 出來了；
計算流程
計算衛星運行的平均角速度；
開普勒參數表示的衛星位置；
軌道攝動修正；
衛星在軌道平面坐標系下的位置；
地心地固坐標系下的位置；
下面是它相信的過程
在這個計算過程里面，最重要的是我們觀測時間的處理；
觀測時間處理
電文中給出的GPS衛星軌道參數是對應於星歷參考時刻toe的，因此，於某時刻t觀測衛星，需將觀測時間t歸化為tk：
tk = t - toe
計算tk時，應注意toe是由每星期歷元（星期六/星期日子夜零點）開始計量的。
toe是一個星期時間，單位為s，t是具體的年月日時分秒觀測時間，需要將二者時間同一起來 計算；
將t轉換從1980年1月6日零時開始，到toe那個星期起點，經過了多少個星期，以及剩下的不足一星期的秒數，然后用這個不足一星期的秒數和toe相減，這是它歸化的一個過程。
假設toe的數值非常接近604800，假設為604700,
前面的長豎線是toe，后面的長豎線是t，說明t比較小，那么用t減去toe的話，則是一個負值，而且負得很大，假設t為200（和周日的零時相距200s）；那么t-toe = -604500，而實際上tk的間隔為300，那么它加上604800之后就是300了。
衛星位置變化規律
