CAN是控制器局域網絡(Controller Area Network, CAN)的簡稱。CAN是屬於現場通信的范疇，其是一種串行通訊總線。
CAN總線可以分為閉環總線和開環總線
CAN總線拓撲結構
CAN網絡的拓撲結構一般為線型。通訊介質可以是雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇比較靈活。
CAN總線終端電阻，也就是所謂的120歐姆或者2.2千歐姆的電阻在電路中起什么作用。
- 提高抗干擾能力，確保總線快速進入隱性狀態；
- 提高信號質量。
為什么開環和閉環的電阻不同？
當CAN開環時，其電阻為2.2K歐姆的電阻是低速CAN-BUS的終端電阻接法
當CAN閉環時，其電阻為120歐姆的電阻是高速CAN-BUS的終端電阻接法
所謂的高速和低速的CAN-BUS是因為其傳輸速率不同，高速的CAN總線最高信號傳輸速率為1Mbps。而低速的CAN總線最高信號傳輸速率為125Kbps。
圖中的CAN_High和CAN_Low，是用來做什么的？
當我們使用CAN總線發送數據時，CAN控制器吧要發送的二級制編碼通過CNA_Tx線發送到CAN收發器，然后由收發器把這個普通的邏輯電平信號轉化成差分信號，通過差分線CAN_High和CAN_Low輸出到CAN總線網絡。接收數據過程，相反。采用差分信號，可以取得更好的電磁兼容效果。因此，CAN總線物理傳輸媒介只需要兩根線。
CAN總線結構
- 物理層
- 數據鏈路層
- 邏輯鏈路控制子層（LLC）
- 媒體訪問控制子層（MAC）
- 應用層