【單片機通信協議】CAN總線基礎知識

CAN總線基礎知識（一）

 

1.1 CAN總線是什么？

    CAN（Controller Area Network）是ISO國際標准化的串行通信協議。廣泛應用於汽車、船舶等。具有已經被大家認可的高性能和可靠性。

    CAN控制器通過組成總線的2根線（CAN-H和CAN-L）的電位差來確定總線的電平，在任一時刻，總線上有2種電平：顯性電平和隱性電平。

    "顯性"具有"優先"的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平，並且，"隱性"具有"包容"的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強）。

    總線上執行邏輯上的線"與"時，顯性電平的邏輯值為"0"，隱性電平為"1"。

    下圖顯示了一個典型的CAN拓撲連接圖。

    連接在總線上的所有單元都能夠發送信息，如果有超過一個單元在同一時刻發送信息，有最高優先級的單元獲得發送的資格，所有其它單元執行接收操作。

1.2 CAN總線的特點

     CAN總線協議具有下面的特點：

 

    1) 多主控制

    當總線空閑時，連接到總線上的所有單元都可以啟動發送信息，這就是所謂的多主控制的概念。

    先占有總線的設備獲得在總線上進行發送信息的資格。這就是所謂的CSMA/CR（Carrier Sense MultipleAccess/Collosion Avoidance）方法

    如果多個設備同時開始發送信息，那么發送最高優先級ID消息的設備獲得發送資格。

    2) 信息的發送

    在CAN協議中，所有發送的信息要滿足預先定義的格式。當總線沒有被占用的時候，連接在總線上的任何設備都能起動新信息的傳輸，如果兩個或更多個設備在同時刻啟動信息的傳輸，通過ID來決定優先級。ID並不是指明信息發送的目的地，而是指示信息的優先級。如果2個或者更多的設備在同一時刻啟動信息的傳輸，在總線上按照信息所包含的ID的每一位來競爭，贏得競爭的設備（也就是具有最高優先級的信息）能夠繼續發送，而失敗者則立刻停止發送並進入接收操作。因為總線上同一時刻只可能有一個發送者，而其它均處於接收狀態，所以，並不需要在底層協議中定義地址的概念。

    3) 系統的靈活性

    連接到總線上的單元並沒有類似地址這樣的標識，所以，添加或去除一個設備，無需改變軟件和硬件，或其它設備的應用層軟件。

    4) 通信速度

    可以設置任何通訊速度，以適應網絡規模。

    對一個網絡，所有單元必須有相同的通訊速度，如果不同，就會產生錯誤，並妨礙網絡通訊，然而，不同網絡間可以有不同的通訊速度。

    5) 遠程數據請求

可以通過發送"遙控幀"，請求其他單元發送數據。

    6) 錯誤檢測、錯誤通知、錯誤恢復功能

所有單元均可以檢測出錯誤（錯誤檢測功能）。

檢測到錯誤的單元立刻同時通知其它所有的單元（錯誤通知功能）。如果一個單元發送信息時檢測到一個錯誤，它會強制終止信息傳輸，並通知其它所有設備發生了錯誤，然后它會重傳直到信息正常傳輸出去（錯誤恢復功能）。

    7) 錯誤隔離

在CAN總線上有兩種類型的錯誤：暫時性的錯誤（總線上的數據由於受到噪聲的影響而暫時出錯）；持續性的錯誤（由於設備內部出錯（如驅動器壞了、連接有問題等）而導致的）。CAN能夠區別這兩種類型，一方面降低常出錯單元的通訊優先級以阻止對其它正常設備的影響，另一方面，如果是一種持續性的錯誤，將這個設備從總線上隔離開。

    8) 連接

CAN總線允許多個設備同時連接到總線上且在邏輯上沒有數目上的限制。然而由於延遲和負載能力的限制，實際可連接得設備還是有限制的，可以通過降低通訊速度來增加連接的設備個數。相反，如果連接的設備少，通訊的速度可以增加。

1.3錯誤

1.3.1 錯誤狀態

    設備總是處於下面三個狀態之一：

    1）主動錯誤狀態

    在此狀態下，設備能夠參加總線上的正常通訊。如果處於主動錯誤狀態的設備檢測到一個錯誤，它會發送一個主動錯誤標志，更細節見第6章的"CAN協議"。

    2）被動錯誤狀態

    是指易於引起錯誤的狀態。

    盡管處於被動錯誤狀態的設備能夠參加總線上的通訊，但是在接收期間，它不可能主動地向其它設備發送錯誤通知，以避免影響它們的通訊。處於被動錯誤狀態的設備即使檢測到一個錯誤，如果其它處於主動錯誤狀態的設備沒曾檢測到錯誤，那么也認為在總線上未曾出現過任何錯誤。

    當處於被動錯誤狀態的設備檢測到一個錯誤的時候，它發送一個被動錯誤標志。

    另外，處於被動錯誤狀態的單元在發送結束后不能立刻再次開始發送。在開始下次發送前，在間隔幀期間內必須插入"暫停發送期"（由8個位的隱性位組成）。

更細節見第6章的"CAN協議"。

    3）總線切斷狀態

    處於此狀態下時，設備不能參加總線的通訊。設備所有的收發操作都被禁止。

    這些狀態是通過發送錯誤計數器和接收錯誤寄存器來管理，相關錯誤狀態由這些計數器值的組合來標識，錯誤狀態和計數器值之間的關系見表1和圖4。

 

1.3.2 錯誤計數器的值

    發送和接收錯誤計數器的值按照規定的條件來改變。

    表2小結了錯誤計數器值改變的條件。

    在一個數據收發操作中可能會發生多個條件重疊。

    錯誤計數器增加的時間發生在錯誤標志的第一bit位置。

1.4．CAN協議的基本概念

    CAN協議包括OSI參考模型的傳輸層、數據鏈路層、物理層。圖5顯示了CAN協議每個層的定義。

    數據鏈路層划分為MAC（Medium Access Control媒體存取控制）和LLC（Logical Link Control羅輯鏈路控制）。MAC子層組成CAN協議的核心。數據鏈路層的功能是將從物理層接收到的信號組織成有意義的信息，提供如傳輸錯誤控制等數據傳輸控制流程。更具體來說，包括：信息如何封裝成一幀，數據沖突仲裁、應答、錯誤的檢測或通知。數據鏈路層的這些功能通常由CAN控制器硬件來實現。

    物理層定義信號的實際傳輸方式、位的時序、位的編碼、同步的過程步驟，然而，CAN協議並沒有定義了信號電平、通訊速度、采樣點值、驅動器和總線電氣特征、連接器形式。對每個系統，這些特征由用戶自行確定。

    在BOSCH公司的CAN協議中，並沒有關於收發器和總線的電氣特征的定義，而在ISO CAN協議中，如ISO11898和ISO11519-2卻對此有明確的定義。

 

CAN總線基礎知識（二）

 

2.CAN協議和標准規范

2.1 由ISO標准化的CAN協議

    CAN協議已經由ISO標准化，有2個版本，如ISO11898和ISO11519-2，它們之間在數據鏈路層沒什么不同，但是在物理層有些區別。

    (1)   關於ISO11898：這個標准用於高速CAN通訊。開始的時候，數據鏈路層和物理層都在標准ISO11898中規定，后來被拆分為ISO11898-1（僅涉及數據鏈路層）和ISO11898-2（僅涉及物理層）

    (2)   關於ISO11519：這個標准用於低速（最高125kbps）CAN通訊

2.2  ISO11898和ISO11519-2之間的不同

    圖6顯示了CAN規范的規定范圍。三個物理層的子層：PLS(Physucal Signaling Sublayer物理信號子層)子層，PMA（Physical Medium Attachment物理介質連接）子層，MDI（Medium Dependent Interface介質相關接口）子層，PMA和MDI子層的定義是不一樣的。

    表3列出了ISO11898和ISO11519-2之間的物理層上的不同，圖7現實了通訊速度和總線長度之間的關系。

通訊速度和總線長度需要由用戶按照系統要求進行設置。

     總線拓撲：

     CAN總線通常有2根線（CAN_High和CAN_Low）組成，CAN控制器通過一個收發器連接到總線上，總線的電平由CAN_High和CAN_Low的電位差來確定，總線有2個電平：顯性和隱性，在任一給定的時間內，總線總是處於這2個電平之一。對於邏輯上"線與"的總線，顯性和隱性電平被看作邏輯0和邏輯1，一個發送單元能夠通過改變總線電平來送一個信息給接收單元。

    ISO11898和ISO11519-2規定的物理層終端阻抗、顯性電平、隱性電平差分電壓是不同的。

    圖8顯示了ISO11898和ISO11519-2物理層的特點，注意ISO11898和ISO11519-2要求一個收發器滿足對應的標准，表4列出了滿足ISO11898和ISO11519-2的主要收發器IC。

 

2.3  CAN和標准規范

    除了ISO，CAN規范由工業標准組織如SAE標准化，以及由一些私立研究機構和公司進行了標准化。

表5類除了一些基本的標准規范，圖9顯示了通訊協議用於汽車按照通訊速度分級

 

 

 

CAN總線基礎知識（三）

3.1．CAN協議

3.1.1 幀類型

通訊時使用下面5個類型的幀：

    數據幀

    遙控幀

    錯誤幀

    過載幀

    幀間空隙

    在所有這些幀中，數據幀和遙控幀由用戶設置，而其它幀則由CAN硬件設置。

    數據和遙控幀有兩種格式：標准和擴展格式。標准格式有11bit的ID，而擴展格式則是29bit的ID。

    每個幀的用處見表6，每個幀的結構見圖10到圖14

表6 幀類型和每種類型幀的作用

3.1.2 數據幀

數據幀由發送單元使用，用來發送信息給接收單元，這是用戶操作的基本幀。

數據幀有7個域組成。圖15顯示了數據幀的結構。

（1）幀開始（SOF）：這個域表示數據幀的開始。

（2）仲裁域：這個域表示一個幀的優先級

（3）控制域：這個域表示保留位和數據字節數

（4）數據域：這是數據內容，0-8個字節的數據能被發送

（5）CRC域：這個域用於檢查幀的傳輸錯誤。

（6）ACK域：是對幀已經被正常接收的一個證實。

（7）幀結束：指示數據幀結束

   

（1）幀開始（SOF），對標准的或擴展的格式都是一樣的。它指示一幀的開始，由1bit的顯性位組成。

    顯性電平和隱性電平：

    總線上的電平有顯性電平和隱性電平兩種。

    總線上執行邏輯上的線"與"時，顯性電平的邏輯值為"0"，隱性電平為"1"。

    "顯性"具有"優先"的意味，只要有一個單元輸出顯性電平，總線上即為顯性電平，並且，"隱性"具有"包容"的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平，總線上才為隱性電平。（顯性電平比隱性電平更強）

   

（2）仲裁域，這個域表示數據的優先級別。這個域的結構，對標准和擴展的格式是有差別的。

注1：關於ID：

    標准格式的ID有11bit，從ID28到ID18被依次發送，禁止高7位全為隱性。（禁止設定：ID=1111111xxxx）。這樣總共有（2048-16）個ID能被使用。

    擴展格式的ID有29個bit。基本ID從ID28到ID18，擴展ID由ID17到ID0表示，基本ID和標准格式ID相同，禁止高7bit全都為隱性，（禁止設定：基本ID=1111111xxxx）。這樣總共有（2048-16）個ID能被使用。

    在任何情況下，總線上不可能有多個設備在同一時刻使用同一個ID傳輸數據幀。

（3）控制域，占6個bit，指示要傳輸信息的數據字節數，這個域的結構，對標准和擴展的格式是有差別的。如圖18所示

    注1：保留位（r0，r1），保留位必須以顯性電平傳送，然而，在接收側可以接收顯性、隱性集任意組合的電平。

    注2：數據長度碼（DLC），數據長度碼與數據的字節對應關系見表7所示。數據的字節數必須是0-8個字節，但接收方對DLC=9-15的情況並不視為錯誤。

（4）數據域，對標准的或擴展的格式都是一樣的。這個域是傳輸的數據，可以是0到8個字節，字節數載控制域中指明。數據輸出開始於MSB。如圖19所示：

（5）CRC域，對標准的或擴展的格式都是一樣的。這個域用來檢查幀是否有傳輸錯誤，它由15bit CRC碼和一個bitCRC定界符（delimiter）（separating bit分隔bit）

    CRC的產生方法是采用下面的多項式：，CRC的計算范圍是SOF、仲裁域、控制域、數據域。在接收側，會對接收到的數據幀的這些域進行CRC計算，如果計算結果與收到的CRC不一致，則表明存在傳輸錯誤。

（6）ACK域，是對一幀已被正常接收的一個確認信號，由2個bit組成，一個是ACK的slot，一個是ACK的定界符（delimiter），如圖21所示：

    注1：發送單元的ACK域，發送單元以隱性bit發送ACK slot和ACK 的delimiter。

    注2：接收單元的ACK域，正確接收到信息的接收單元在接收幀的ACK slot里發送一個顯性bit，以通知發送單元其已經正確接收完畢，這又稱"sending ACK"或"returning ACK"。

"Returning an ACK"：

    所有接收單元只要不是處於bus-off或休眠狀態，只有正確接收信息的單元才能發送ACK。發送單元並不發送ACK。如果總線上除了發送單元，沒有其它單元能接收信息，則No ACK被返回。為了通訊的建立，除了發送單元外，至少需要有一個單元能夠接收信息。如果總線上有2個或更多個單元能接收到信息，如果它們中任意一個正常接收到信息，則會有ACK被返回。

（7）幀結束，指示一幀結束，由7個隱性位組成。如圖22

 

3.1.3 遙控幀

    遙控幀是接收單元請求發送單元發送一個信息，遙控幀有6個域組成。如圖23顯示的那樣，除了沒有數據域外其它與數據幀的結構是一樣的。

(1) 幀開始（SOF）：這個域表示數據幀的開始。

(2) 競爭域：這個域表示數據的優先級，具有同樣ID的數據幀被請求。

(3) 控制域：這個域表示保留位和數據字節數

(4) CRC域：這個域用於檢查幀的傳輸錯誤。

(5) ACK域：是對幀已經被正常接收的一個證實。

(6) 幀結束：指示遙控幀的結束

   

遙控幀和數據幀：

• 數據幀和遙控幀之間的不同

1. 遙控幀沒有數據域，在仲裁域里的RTR位是隱性電平，而數據幀RTR則為顯性的。
2. 沒有數據的數據幀與遙控幀可以通過RTR為來區分

• 遙控幀沒有數據域，其數據長度碼用來干什么？

1. 遙控幀的數據長度碼的值表示對應請求的數據幀的數據長度碼。

• 沒有數據域的數據幀用來干什么？

1. 例如，數據幀可以被各單元用來作為周期連接確認/應答，或者仲裁域本身帶有實質性信息。

3.1.4 錯誤幀

    這個幀用來通知在傳輸期間發生了一個錯誤，錯誤幀由一個錯誤標志和一個錯誤定界符組成，錯誤幀由CAN的硬件來發送。圖24顯示了錯誤幀的結構。

     (1) 錯誤標志：有2種錯誤標志類型：主動錯誤和被動錯誤標志

      a)主動錯誤標志：6個顯性位

      b) 被動錯誤標志：6個隱性位

     (2) 錯誤定界符：由8個隱性位組成。

    注1：錯誤標志重疊：取決於連接到總線上的各單元檢測出錯誤的時間，錯誤標志可能一個重疊在另一個上，總共可達12bit長度。

    注2：主動錯誤標志：處於主動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志。

    注3：被動錯誤標志：處於被動錯誤狀態的單元檢測出錯誤時輸出的錯誤標志。

3.1.5 過載幀

    這個幀被接收單元用來通知還沒有准備好接收幀。它由一個過載標志和一個過載定界符組成。圖25顯示了錯誤幀的結構。

    (1) 過載標志：由6個顯性位組成，過載標志與錯誤幀的主動錯誤標志具有相同的結構。

    (2) 過載定界符：由8個隱性位組成，過載定界符與錯誤幀的錯誤定界符具有相同的結構。

    注1：錯誤標志重疊：向錯誤標志一樣，取決於時間，過載標志可能一個重疊在另一個上，總共可達12bit長度。

3.1.6 幀間間隔

    這個幀用來隔開數據幀和遙控幀。數據和遙控幀可通過插入幀間間隔與前面傳輸的任何幀（數據幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀）分開。

過載幀和錯誤幀前不能插入幀間間隔。如圖26所示。

（1）間隔：由3個隱性位組成。在間隔期間如果檢測到顯性電平，則必須發送過載幀，然而，如果間隔的第3bit是顯性電平，間隔被認為是SOF

（2）總線空閑：是隱性電平，長度沒有限制（它可以是0bit長）。當總線處於這種狀態的時候，總線被認為是自由空閑的，任何單元都可以啟動發送信息。

（3）暫停傳輸（傳輸暫停期）：有8個隱性位組成。只在處於被動錯誤狀態的單元剛發送一個消息后的幀間隔中包含的段。

3.1.7 優先級的決定

    在總線空閑狀態，最先開始發送消息的單元獲得發送權。

    多個單元同時開始發送時，各發送單元從仲裁域的第一位開始進行仲裁。連續輸出顯性電平最多的單元可繼續發送。丟失競爭的單元在下一bit進入接收操作。

    仲裁的過程如圖27所示。

    (1)數據幀和遙控幀的優先級

    具有相同 ID 的數據幀和遙控幀在總線上競爭時，仲裁段的最后一位（RTR）為顯性位的數據幀具有優先權，可繼續發送。

    數據幀和遙控幀的仲裁過程如圖28所示。

(2)標准格式和擴展格式的優先級

    標准格式 ID 與具有相同ID 的遙控幀或者擴展格式的數據幀在總線上競爭時，標准格式的RTR 位為顯性位的具有優先權，可繼續發送。

    標准格式和擴展格式的仲裁過程如圖29所示。

3.1.8 位填充

    位填充是一種周期性重同步收/發操作的功能，為了防止接收節點間時序由於累積而導致的錯誤，如果5個bit持續了同樣的電平，則添加1個bit的反向數據位。

    如圖30顯示的位填充機制：

（1）發送單元的操作

    在發送數據幀和遙控幀的時候，SOF-CRC段間的數據，相同電平如果持續5bit，在下一bit（第6bit）則要插入1bit與前5bit反向的電平。

（2）接收單元的操作

    在接收數據幀和遙控幀的時候，SOF-CRC段間的數據，相同電平如果持續5bit，需要刪除下一bit（第6bit）再接收。如果這第6bit的電平與前5bit相同，則被視為錯誤，且發送錯誤幀。

3.1.9 錯誤的種類

    有5種類型的錯誤，可能有2個或更多的錯誤同時發生：

• 位錯誤
• 填充錯誤
• CRC錯誤
• 格式錯誤
• ACK錯誤

    表8列出了這些錯誤的種類、內容、錯誤檢測幀和檢測單元。

• 位錯誤由向總線上輸出數據幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀的單元和輸出ACK的單元、輸出錯誤的單元來檢測。
• 在仲裁段輸出隱性電平，但檢測出顯性電平時，將被視為仲裁失利，而不是位錯誤。
• 在仲裁段作為填充位輸出隱性電平時，但檢測出顯性電平時，將不視為位錯誤，而是填充錯誤。
• 發送單元在ACK 段輸出隱性電平，但檢測到顯性電平時，將被判斷為其它單元的ACK 應答，而非位錯誤。
• 輸出被動錯誤標志（6 個位隱性位）但檢測出顯性電平時，將遵從錯誤標志的結束條件，等待檢測出連續相同6 個位的值（顯性或隱性），並不視為位錯誤。

(2) 格式錯誤

• 即使接收單元檢測出EOF（7 個位的隱性位）的最后一位（第8 個位）為顯性電平，也不視為格式錯誤。
• 即使接收單元檢測出數據長度碼（DLC）中9∼15 的值時，也不視為格式錯誤。

3.1.10 錯誤幀的輸出時序

    檢測到發生錯誤的單元輸出一個錯誤標志，以通知其它單元。

    處於主動錯誤狀態的單元輸出的錯誤標志為主動錯誤標志；處於被動錯誤狀態的單元輸出的錯誤標志為被動錯誤標志。

    發送單元發送完錯誤幀之后，將再次發送數據幀或遙控幀。

    錯誤標志輸出時序如表9：

3.1.11 位時序

    在沒有重新同步情況下，發送單元每秒傳輸的位數稱之為位速率。1位由下面4個段組成。

• 同步段（SS）
• 傳播時間段（PTS）
• 相位緩沖段1（PBS1）
• 相位緩沖段2（PBS2）

    這些段又由稱之為Time Quantum（以下稱為Tq）的最小時間單位構成。

    1位分為4個段，每個段由若干個Tq構成，這稱為位時序。

    1位由多少個Tq構成、每個段由多少個Tq構成等是可以設定的。通過設置bit時序。使得可以設定一個采樣點以使總線上多個單元可同時采樣，所謂采樣點就是在這一時刻總線上的電平被鎖存，這個鎖存的電平作為位的值。采樣點的位置在PBS1的結束處。

    表10描述了各段的作用和Tq 數。1個位的構成如圖31所示。

段名稱	段的作用	Tq數
同步段（SS）	多個連接在總線上的單元通過此段實現時序的定時調整，以便同步進行接收和發送的工作。 隱性電平到顯性電平或顯性電平到隱性電平變化的邊沿被期望出現在本段。	1	8-25
傳播時間段（PTS）	用於吸收網絡上的物理延遲的段。包括發送單元的輸出延遲、總線上信號的傳播延遲、接收單元的輸入延遲。 這個段的時間是以上延遲時間累加和的兩倍。	1-8
相位緩沖段1（PBS1）	當信號邊沿不能出現在SS 段時，此段用來矯正誤差。 由於各單元以各自獨立的時鍾來工作，細微的時鍾誤差都會累積起來，PBS 段可用於吸收此誤差。 為了吸收一個時鍾誤差，在SJW設置的范圍內增減PBS1和PBS2，PBS1和PBS2越大，允許誤差越大，但是通訊速度會降低。	1-8
相位緩沖段2（PBS2）		PBS1或IPT中較大者（見注1和2）
重新同步跳轉寬度（SJW）	因時鍾頻率偏差、傳送延遲等原因，某些單元可能會失去同步。SJW是所能校正的最大失去同步的寬度。	1-4*PBS1

    注1：IPT代表信息處理時間，是以采樣點作為起始的時間段，用於計算后續位的位電平。這是硬件在一個采樣點后立刻改變位的電平所必須要的。這個時間等於或小於2Tq，。

    注2：因為采樣點是處於PBS1結束處，所以IPT和PBS2重疊。當IPT = 2Tq時，PBS2不可能選為1，因此，PBS2必須是2到8Tq。

    注3：重新同步的結果使相位緩沖段1增長，或使相位緩沖段2 縮短。相位緩沖段加長或縮短的數量有一個上限，此上限由SJW（重新同步跳轉寬度）給定。重新同步跳轉寬度應設置於1和最小值之間（此最小值為4*PBS1）。

    可以從一位值轉換到另一位值的過渡過程得到時鍾信息。這里有一個屬性，即：只有后續位的一固定最大數值才具有相同的數值。這個屬性使總線單元在幀期間重新同步於位流成為可能。可用於重新同步的兩個過渡過程之間的最大的長度為29個位時間。

   

3.1.12 同步是如何獲得的？

    CAN總線的通訊是采用NRZ（Non-Return to Zero，非歸0）碼，數據本身並不攜帶時鍾信息，也即在每一位的開始或結束沒有同步信號，發送單元以位時序同步的方式開始發送幀數據，接收單元根據總線電平的變化進行同步並進行接收工作。

    然而，發送器和接收器之間由於彼此的時鍾誤差或傳輸路徑的相位誤差可能會失去同步關系，因此接收單元在接收幀的時候，必須通過硬件同步或重新同步調整它的操作時序。

3.1.13 硬件同步

    在總線空閑狀態時，接收單元檢測到SOF，就會執行這個同步調整過程。"隱式"電平跳變到"顯式"電平的邊緣的時間點被認為是SS，而不管SJW的值

    圖32顯示了硬件同步機制。

• 如果沿出現在SS里，沿的相位誤差e=0；
• 如果沿位於采集點（PBS1結束之前）之前，e>0；
• 如果沿位於采集點之后，e<0；

3.1.14 重新同步機制

    在接收過程中檢測到總線電平發生了改變時執行重新同步操作。

    每當檢測到一個邊沿（總線電平的改變），收發單元根據SJW值通過增加PBS1段或減少PBS2段，來調整同步。但，如果發生了超出SJW值的誤差時，最大調整量不能超過SJW值。

    圖33顯示了重新同步機制。

1.15 調整同步的規則

    硬件同步和再同步的執行遵從如下規則：

    1) 在1個位時間里（或者說在2個采樣點之間），只允許一個同步（或者說只進行一次同步調整）。

    2) 只有當采樣點之前的總線電平和邊沿后的總線電平不同時，該邊沿才能用於調整同步。

    3) 如果出現隱性電平到顯性電平變化的邊沿，且條件（1）和（2）滿足，將進行同步。

    4) 如果在幀間間隙期間發生隱性電平到顯性電平的信號邊沿（除了間隙里的第一位），則總會執行硬件同步。

    5) 如果發生從所有其它隱性電平到顯性電平的信號邊沿，則執行再同步。

    6) 如果發送單元自身輸出的顯性電平被檢測到有延遲，則不執行再同步。

 

SAE：代表汽車工程師協會（Societyof Automotive Engineers）

NMEA：代表國家海洋教育者協會（NationalEducators Association）

SDS：代表智能分布系統（SmartDistributed System）

Class：SAE的分類名稱