ROS中四元數與歐拉角的轉換方式

#include "tf/transform_datatypes.h"//轉換函數頭文件
#include <nav_msgs/Odometry.h>//里程計信息格式
 
 
/****************四元數轉RPY歐拉角，以odomsub的回調函數為例*****************/
 
void odomCallback(const nav_msgs::Odometry &odom) {
 
     
      tf::Quaternion quat;
      tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat);
 
     
      double roll, pitch, yaw;//定義存儲r\p\y的容器
      tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//進行轉換
 
    }
 
 
/****************RPY歐拉角轉四元數*****************/
tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw(double r, double p, double y);//返回四元數
 
 
tf::createQuaternionMsgFromYaw(double y);//只通過y即繞z的旋轉角度計算四元數，用於平面小車。返回四元

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