opentcs 是一個非常優秀的交通控制軟件，他是一個完全開源的軟件，可以在官網上下載
官網為：https://www.opentcs.org/en/index.html
opentcs 主要包含三個部分：調度中心(kernel)、控制中心(controlCenter)、設計工具(plantOverview)
調度中心是服務端，其他兩個軟件是客戶端。
那么如何在該項目中做二次開發呢？
首先你需要讀懂opentcs-users-guide.pdf 和 opentcs-developers-guide.pdf
opentcs-users-guide.pdf 簡單描述了如何使用整套系統
opentcs-developers-guide.pdf 簡單描述了如何在整個系統上做二次開發。
這里簡單介紹下：
二次開發主要是開發與agv的通訊上，可以參考openTCS-CommAdapter-Loopback 這個工程.