opentcs 是一个非常优秀的交通控制软件，他是一个完全开源的软件，可以在官网上下载
官网为：https://www.opentcs.org/en/index.html
opentcs 主要包含三个部分：调度中心(kernel)、控制中心(controlCenter)、设计工具(plantOverview)
调度中心是服务端，其他两个软件是客户端。
那么如何在该项目中做二次开发呢？
首先你需要读懂opentcs-users-guide.pdf 和 opentcs-developers-guide.pdf
opentcs-users-guide.pdf 简单描述了如何使用整套系统
opentcs-developers-guide.pdf 简单描述了如何在整个系统上做二次开发。
这里简单介绍下：
二次开发主要是开发与agv的通讯上，可以参考openTCS-CommAdapter-Loopback 这个工程.