ROS 主從機設置的前提是兩個ROS處於同一局域網中，對於ROS在局域網中的通訊，通常可以采用設置主從機的方式來實現，當多個機器人在同一局域網下工作時，各個機器人之間可以通過ROS通訊來實現。主從機設置比較簡單，ROS主從機的設置步驟：
主機設置，在筆記本端打開home目錄，按住ctrl + H 打開隱藏文件，找到.bashrc文件，在最后添加如下內容：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311
上面：192.168.1.1是主機IP,根據自己的實際情況設置。
從機設置，同樣在下位機（這里具體指jetson NX）打開.bashrc文件，添加以下內容：
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.2
# 192.168.1.2為從機 的IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.1:11311
# 192.168.1.1為主機 的IP
在上述設置完成以后，保存.bashrc文件，首先在主機終端開啟輸入：roscore，然后在NX終端輸入rosnode list，如果顯示節點，則說明兩台機子之間就可以ros 通訊了。
至此ROS間的主從機設置就完成了！