stm32 ITCM和ICache

CCM(Core Coupled Memory)是給F4內核專用的全速64KB RAM, 它們沒有經過總線矩陣, F4內核與之直接相連, 地址空間在0x1000_0000 ~ 0x1000_FFFF.

由於其地址空間和常規的SRAM不連續, 加之DMA和外設也無法直接使用它們, 就使得一般的用戶程序完全視而不見這64KB全速RAM.

 

言歸正傳, 既然是全速又專用的SRAM, 可以這么使用來充分發揮F4性能:

1. 作堆棧.

   修改鏈接腳本, 找到 CCMRAM_region, block CSTACK 和 block HEAP 關鍵詞.

   把原先 place in RAM_region {...} 的命令改為如下2句:

     place in RAM_region { readwrite };

     place in CCMRAM_region { block CSTACK, block HEAP };

   搞定!

   特別是運行RTOS的時候, 此類堆棧可以作為特權資源進行管理, 安全和性能得到同步提升.

 

2. 做高速運算緩沖

   對於運算密集型的應用, 同樣可以通過定制鏈接腳本, 在CCM中划分出專用的全速運算緩沖區.

   比如: FOC模型解耦, 網絡SSL, JPEG編碼/解碼...

   這時的F4內核才真正能夠發揮出最高的運算性能.

 

 

 

叮鈴鈴… 叮鈴鈴…"

"誰呀?"黛絲博士打開了家門，"哇，高飛，你怎么來了?"

高飛狗："好久不見，想來看看你，還買了你最喜歡吃的純黑巧克力。"

黛絲："以往都是布魯托領着你來的，今天你獨自上門，必定不懷好意。買了這么多巧克力，必是別有他圖吧?"

高飛狗："你這說的什么話，咱倆一塊長大的，怎么會不懷好意? 別有他圖倒是真的。"

黛絲："我就知道你無事不登八寶殿! 說吧，又遇到什么傷腦筋的難題了。"

高飛狗："是這樣的，這兩年以Cortex-M7(以下簡稱CM7)為核心的MCU越來越多，CPU周圍新增了幾種部件，例如ITCM和ICache，最新的STM32H743，ITCM容量高達64KB，ICache容量高達16KB，我對其功能一知半解，對其用法一頭霧水，你能不能給詳細講解一番?"

黛絲："高飛，你什么時候變得勤奮好學了，居然研究起高大上的科技來了。"

高飛狗心想："只要能把你這白富美搞到手，再高大上的困難也要不惜一切代價克服。"

黛絲："ITCM和ICache還真是很時尚的東西，畢竟是新事物，我研究的時間也不長，談不上講解，說錯的地方還請及時指正。"

高飛狗："你太謙虛了!"

黛絲："咱們還是從實際問題出發吧。"

黛絲："以堆棧空間為例。堆棧空間及其存儲的各種數據(含應用程序中的所有局部變量)，只有CPU才會訪問，而且是頻繁訪問。但是，在CM7出現以前，堆棧空間只能放在SRAM中，而SRAM是共享資源，DMA可以訪問，其它總線Master也都可以訪問。導致了以下問題："

黛絲："Q1：CPU要和其它總線Master爭奪SRAM訪問控制權，最慘的時候，CPU只有50%的時間可以訪問SRAM，極大地降低了程序性能。"

黛絲："Q2：其它總線Master有可能篡改堆棧空間上的數據，嚴重威脅應用程序的安全。"

高飛狗："對對對，我就有過這樣的經歷。"

黛絲："ITCM的出現，徹底解決了以上兩個問題。ITCM就是CPU的后宮，歸CPU專享、專用、私有、獨占。我們把堆棧空間安排在ITCM內，CPU就可以零等待、單周期、全速訪問堆棧空間和頻繁用到的數據對象，大大提升應用程序性能，且其中的數據不會被其它總線Master篡改，大大提升了應用程序的安全性。"

高飛狗："茅塞頓開！"

高飛狗："除此之外，ITCM還有什么用?"

黛絲："在復雜應用程序中，常常高頻地、隨機地發生各種中斷。發生中斷時，就要讀取中斷向量表(IVT)，然后跳轉到中斷服務程序(ISR)。在CM7出現之前，CPU應對中斷存在以下幾個頭疼的問題："

黛絲："Q1：IVT與被中斷代碼的物理地址相距(簡稱空距)通常較遠，需要耗費多個機器周期才能讀取中斷向量。"

黛絲："Q2：而ISR與IVT的空距通常也較遠，又需要耗費多個機器周期才能跳轉到ISR。"

黛絲："於是，產生一次中斷，要耗費許多機器周期才能跳轉執行到ISR。"

黛絲："Q3：ISR返回到被中斷代碼又要耗費許多個機器周期。"

黛絲："執行一次ISR，花費在代碼跳轉上的時間看似不多。但是，高度頻繁、隨機發生的各種中斷，將使CPU在程序跳轉上耗費極其巨大的時間。在復雜、實時性要求較高的應用中，其代價還是很可觀的。"

黛絲："ITCM的出現，完美解決了以上3個問題。程序設計者可以人為地把IVT和ISR安排在一塊連續地址空間內，在系統啟動時將其全部裝入ITCM中，由於CPU訪問ITCM總是單周期的，以上3個問題中的程序跳轉均可以單周期完成，大幅提升了ISR的實時性能。"

 

高飛狗："我記得MCU內部通常都配有自適應實時加速器 (ART-Accelerator™)，為什么還需要ITCM來做這項工作呢?"

黛絲："在順序讀取連續存放的指令時，ART- Accelerator有明顯的提速效果。而以上3個問題的情形，基本上是隨機讀取指令，也就是代碼間的空距較遠，ART- Accelerator的效果就大打折扣，基本沒什么提速作用，這正是ART- Accelerator的短板，而ITCM的出現則大大提升了隨機讀取指令和數據的性能，補上了ART- Accelerator的短板。"

 

高飛狗："我明白了。"

高飛狗："親愛的，我發現，STM32H743的ITCM容量高達64KB，除了緩存IVT、ISR、堆棧空間之外，把整個RTOS緩存進去也沒問題。如此，CPU就可以獨占地、單周期訪問高頻度用到的代碼和數據，應用程序的性能提高幅度將是不可想象的。"

黛絲："你還是很開竅的! 比以前聰明多了!"

高飛狗："我明白為什么要把ITCM的容量設計得這么大了。"

高飛狗："CM7是32位核心，為何ITCM被設計為64位寬度?"

黛絲："雖然CM7的整數運算能力多為32位，但也有少量64位整數運算指令和大量64位雙精度浮點數運算指令，傳送64位數據的需求還是很多的，而且很多指令需要一次傳送多個32位數據，如下表所示，與32位總線寬度相比，64位的總線寬度可以節省50%的數據傳送時間，性能提升是非常可觀的。"

例子：一次傳送64位寬度數據的指令	說明
LDRD R8, R9, [R3];	以R3為地址指針，將一個64位雙字載入R8和R9
LDM R8, {R0-R3}	以R8為地址指針，讀取4個32位數據到寄存器中 相當於傳送2個64位雙字
STM R1, {R3-R6,R11,R12}	以R1為地址指針，存儲6個32位寄存器數據 相當於傳送3個64位雙字
PUSH {R4-R7};	將4個32位寄存器推入堆棧，相當於2個64位雙字
64位雙精度浮點數的讀取和存儲指令	不再列出具體指令

 

高飛狗："聽你講了這么多，勝讀多年書。有點累了吧? 我給你泡杯咖啡，吃塊巧克力如何?"

黛絲："你倒反客為主了！還有啥問題，一氣問了，我還要出去辦事呢。"

高飛狗心想："還這么厲害，一絲咸聊的機會都不給。"

高飛狗："既然ITCM這么好，為什么還出了個ICache，又有什么用呢? 總有種既生高飛，何生黛絲的感覺!"

黛絲："巧言令色，看我不踩死你！"

黛絲："這還得看一個小例子，才能說得明白。如下表所示。"

 

// 循環1億次

while (…) {

function1(); // 函數地址在0x10000

function2(); // 函數地址在0x20000

function3(); // 函數地址在0x30000

}

 

黛絲："這段小程序有2個特點：

F1：3個函數順序得到執行，在執行時間上是相鄰的，簡稱時距相鄰。

F2：3個函數的物理地址相距很遠，簡稱空距很遠。

 

因為空距很遠，前一個函數執行完畢后，跳轉執行到下一個函數，至少需要花費3個機器周期，循環的1次執行花費在跳轉上的時間至少9個機器周期，循環的1億次執行相應的開銷至少9億個機器周期！

 

有了ICache之后，情況大不相同。

ICache的特點是自動地把時距相鄰的代碼盡可能集中存放在自己體內，而不管這些代碼的空距有多遠，且CPU以單周期訪問ICache。"

 

黛絲："以上述小循環為例，在執行function1()期間，ICache會把function1()盡可能緩存在自己體內，在執行完一次循環后，如果3個函數的總容量不超過ICache的容量，那么3個函數的全部代碼均已緩存在ICache體內。從循環的第2次執行開始，CPU只需訪問ICache就可以執行整個循環，不必再訪問FLASH，所有指令的獲取都是單周期的。前一個函數執行完畢后，跳轉執行到下一個函數，只需1個機器周期，循環的1億次執行花費在函數跳轉上的時間只需3億個機器周期！"

黛絲："通常，函數function1/2/3()還會調用其它許多函數，函數之間的跳轉切換數量要遠遠多於如上所說。只要容量足夠大，ICache還會把被function1/2/3()調用的其它函數通通緩存到體內，由此而節約的執行時間遠遠大於如上所述。"

黛絲："所以，ICache的優勢是智能地、自動地將時距相鄰而空距很遠的代碼段放置在體內，CPU以單周期訪問這些代碼，大大提升了程序性能。"

黛絲："而ITCM的優勢是大大提升了時距不相鄰而空距相鄰的代碼段的執行性能，且需要人為地把代碼組織成空距相鄰。"

高飛狗："ICache會不會緩存ITCM中的代碼?"

黛絲："由於CPU能夠以單周期訪問ITCM中的全部內容，所以ITCM中的內容不必緩存到ICache。在CPU硬件設計上就確保做到這一點。所以，ICache中緩存的代碼一定是ITCM之外的內容。"

高飛狗："ITCM和ICache還真的各有所長。"

高飛狗："你講了這么多，我來總結一下，你看對不對。"

高飛狗："結論1：ITCM既能緩存代碼也能緩存數據，但需要人為地把頻繁執行的代碼、IVT、ISR和堆棧空間連成一片(空距相鄰)，人為地裝入其中。從而使CPU以單周期、獨占方式訪問這些代碼和數據，大幅提升應用程序的性能和安全性。"

高飛狗："結論2：ICache只能緩存代碼，但智能地、自動地將時距相鄰而空距很遠的代碼段放置在體內，CPU以單周期訪問這些代碼，大幅提升程序性能。"

高飛狗："簡而言之，ITCM和ICache是CPU的貼身侍衛。"

黛絲："概括得非常好。"

黛絲："對於STM32H743，ITCM和ICache的總容量已達到80KB，如果程序設計者精心安排，使得80%的時間CPU是在這兩者內部執行程序，應用程序的性能提升將會極其巨大。"

 

高飛狗："ITCM是Instruction Tightly Coupled Memory的縮寫，似乎其中只能存放代碼?"

黛絲："你還挺細心的！ITCM也可以存放數據，例如堆棧空間。所以，這個名詞的確有些詞不達意。"

 

高飛狗："對了，CM7核心還新增了DCache部件。最近做了一些實驗，涉及DMA傳送，好像一啟用DCache，數據讀寫和傳送就出問題；只要禁用DCache，一切都正常。你能不能給我詳細講解一番?"

黛絲："今天時間不早了，我還得出去辦事，下次再說吧。"

高飛狗："那我請吃晚飯，聊表謝意！"

黛絲："飯和謝就免了，你再不走我就打跑了你！"

高飛狗："這么厲害呀！那我就不客氣了，先走一步了。"

"高飛的白鷺，黛絲的鵝，唐詩里有畫，唐詩里有歌，唐詩是我對你的表白…"