ros:time::now()詳解

為什么有時候ros:time::now()輸出值為0？

ROS設置了一個模擬時鍾的節點，使用模擬時鍾的時候，now()返回時間0直到第一條消息在/clock已經收到，所以當客戶端不知道時鍾時間時ros:time::now()輸出為0。

 

ros:time::now()輸出的值是什么？

ros:time::now()輸出的值與參數use_sim_time有關。

use_sim_time為true時，ros:time::now()輸出系統時間；

use_sim_time為false時，ros:time::now()輸出輸出仿真時間，如果回放bag則是bag的時間。

 

怎么設置參數use_sim_time？

launch文件設置：

<param name="use_sim_time" value="false" />

通過節點設置:

rosparam set use_sim_time true

 

如何直接使用系統時間？

使用 ros::WallTime::now() 

播放rosbag時，若參數/use_sim_time 為true，則此時

• ros::WallTime::now()為當前的真實時間，也就是牆上的掛鍾時間，一直在走。
• ros::Time::now()為rosbag當時的時間，是由bag中/clock獲取的。是仿真時間。