前言
一般的調試中我們都是通過 JTAG 接口將 FPGA 配置文件和應用程序下載到 ZYNQ 器件中。同樣的，我們也可以將嘗試把程序存儲在非易失性存儲器中，在上電或者復位時讓程序自動運行，這個過程需要啟動引導程序（ Boot Loader） 的參與。 Boot Loader 會加載 FPGA 配置文件，以及運行在 ARM 中的軟件應用。好吧下面又要開始大段摘抄原子的開發手冊了（感謝原子）：
對了很重要的一點：在官方的的fsbl工程中是有調試開關的，在src/fsbl_debug.h中增加FSBL_DEBUG_INFO的宏定義，這樣就將fsbl中所有的調試信息打開，啟動過程中會有各種打印信息。
在 ZYNQ SoC 的啟動和配置過程中， 既需要 PS 的配置信息，又需要 PL 的配置信息。 為了簡化配置 PS和 PL 的處理過程， ZYNQ 的配置順序與 Xilinx FPGA 的配置順序有所不同。 差異來源於以下兩種類型的文件：
1、 FPGA BIT 文件——定義 PL 的行為
2、 軟件 ELF 文件——運行在 PS 中的程序
在 ZYNQ 中， PS 作為主器件， PL 可以看作是 PS 的一個外設，因此需要由 PS 來配置 PL。這個配置順序的優勢是它允許對 PS 單獨上電的時候， 此時 PL 不上電，以減小功耗。 不過也有例外， 就是我們在使用JTAG 下載程序的時候， 此時是使用電腦作為主機來配置 PL。
軟件代碼和配置 FPGA 的 BIT 文件可以存儲在連接到 PS 端的配置存儲器件中。 PS 支持多種片外非易失性存儲器（ Quad SPI Flash， NAND Flash， NOR Flash 或 SD 卡） 。領航者 ZYNQ 開發板從硬件上支持 SD卡和 QSPI 作為配置器件。
ZYNQ SoC 的啟動由片上的 BootROM 開始。片上 BootROM 是 ZYNQ 芯片上的一塊非易失性存儲器，它包含了 ZYNQ 所支持的配置器件的驅動， 而且里面的代碼是不可修改的。 BootROM 中的代碼首先會在片外的非易失性存儲器中尋找一個頭文件， 頭文件里定義了一些啟動信息， 用於配置BootROM 的運行。 這些啟動信息包括是程序是否就地執行（ excute in place） ， FSBL 的偏移地址以及是否為安全模式等。頭文件的存在確保 BootROM 能夠按照配置器件被格式化后的方式操作。
BootROM 執行之后，下一個配置階段被稱為 First-Stage Boot Loader（ FSBL）， 它是由設計者所創建的。
FSBL 可以配置 DDR 存儲器和硬件設計過程中所定義的一些外設。這些器件需要在加載軟件應用及配置 PL之前就初始化完畢。
總結一下 FSBL 的工作內容：
1、 初始化 PS；
2、 如果提供了 BIT 文件，則配置 PL；
3、 加載裸機應用程序到 DDR 中，或者加載 Second-Stage Boot Loader（ SSBL）；
4、 開始執行裸機應用程序，或者 SSBL。
PL 的配置是通過處理器配置訪問接口（ Processor Configuration Access Port， PCAP） 進行的，它允許對PL 進行部分配置或者完全配置。有關 PL 的部分配置我們會在其他章節予以介紹。 一旦 PS 啟動運行之后， PL 可以在任意時刻被配置， FSBL 和應用程序可以清除、 配置以及使能 PL。要重建一個 ZYNQ 的啟動鏡像我們需要執行以下文件：
1、 Boot ROM 頭文件：控制 Boot ROM 設置，比如就地執行、 加密、 FSBL 偏移量、鏡像文件大小等；
2、 First-Stage Boot Loader；
3、 PL 配置文件， 即 BIT 文件；
4、 運行在 PS 上的軟件應用程序。
ZYNQ SoC 使用多個模式引腳來決定配置器件的類型， 軟件的存儲位置以及其他的系統設置， 這些引腳共享 PS 端的 MIO 引腳。 總共有 7 個模式引腳， 分別為 MIO[8:2]。其中，前四個引腳定義啟動模式，第五個引腳定義是否使用 PLL， 第六個和第七個引腳定義上電過程中 MIO bank0 和 bank1 的 bank 電壓。如下圖所示
整個系統的啟動過程如下
在上電復位（ Power On Reset， POR） 之后，硬件會采集模式引腳的狀態， 禁用器件內部的模塊，並根據模式引腳的設置選擇是否使能 PS 的時鍾鎖相環。而在其他的復位條件下， 比如通過 PS 的復位按鍵， 硬件不會執行上述的動作
在菜單欄中選擇“ File->New->Application Project”，然后在彈出的新建工程界面中設置工程名， 並選擇工程中的 BSP， 如下圖所示：
接下來點擊 Next， 並在示例工程中選擇“ Zynq FSBL”，最后點擊“ Finish”如下圖所示：
FSBL 工程創建完成之后， SDK 軟件會自動執行編譯過程，生成 FSBL.elf 文件
接下來我們就可以使用 FSBL、 BIT 文件和 C 應用程序來創建啟動鏡像。在需要的工程文件上右鍵
在彈出的創建 Boot Image 對話框中，設置輸出文件的路徑，如下圖所示
在圖中，設置了兩個文件的輸出路徑， 路徑中的“ bootimage”是我們在 FSBL 目錄下新建的文件夾。紅色方框中的 BIF 是 Boot Image 的配置文件， BIN 是啟動文件。
接下來，點擊圖中紅色圓圈所指示的 Add 按鈕來添加用於生成 Boot Image 的文件，彈出如下圖所示的界面
首先添加的是 FSBL， 在 Partion type 一欄默認的文件類型為 bootloader， 然后指定 FSBL.elf 所在的文件路徑。點擊“OK”后返回圖 7.4.7 所示的界面，再次點擊“ Add”按鈕，添加 FPGA 配置文件，如下圖所示：
從圖可以看到， Partion type 一欄的文件類型變成了 datafile，而 BIT 文件在我們創建SDK 應用時已經導入到 SDK 工程中了。需要注意的是， BIT 文件必須跟在 FSBL 后面，文件添加的順序不能弄錯。
再次點擊OK，返回添加添加elf文件
點擊“ OK”。 ELF 文件添加完成后， 創建 Boot Image 界面如下圖所示：
生成即可
在 SDK 軟件的菜單欄中點擊“ Xilinx->Program Flash”， 如下圖所示：
鏡像文件和FSBL文件放在如圖所示的位上（這個圖都偷原子是不是太過分了，實在沒辦法自己的工程路徑會透露個人隱私和咳咳咳，保密第一所以，對不住了）FLASH類型這塊選擇默認的就行 如下圖所示，應該是和原子的FLASH類型不同吧
至此為止大功告成，固化也就成功了（相比之前單片機的一鍵傻瓜式確實麻煩一些，但是真的不難，從頭到尾自己來上這么一次就熟悉了）