1、攝像頭CSI接口
攝像頭的數據傳出通過八個數據接口，中斷用於數據分格，分為像素時鍾、行中斷 和場中斷
像素時鍾PCLK：每采集到一個像素傳輸出一次信號
行中斷HREF：每采集完一行像素傳輸出一次信號
場中斷VSYNC：每采集完一幀圖像傳輸出一次信號
D0~7：八個數據接口
RX&TX：參數配置接口，通過UART配置
配置通訊格式
每個配置數據包由4個8位數據構成，其中命令數據用於選擇所要配置的參數，后16位位具體的數據值
2、圖像數據處理
圖像的處理主要有：二值化、圖像視角校正、圖像優化與邊緣&中線提取
二值化：
直接通過設定閾值的方法，高於閾值設為白，低於閾值設為黑，閾值確定通過
a\觀察法：現場調節出合適閾值
b\大津法：算法遍歷各個閾值使得獲取圖像黑白差異最大
c\谷底最小值：通過實例對比發現，由於智能車比賽中加入了賽道邊沿的條狀黑色邊條，大津法在此情況下容易對賽道產生誤判，與之相比的利用谷底最小值可以較好地完成識別，兩種方法可以選擇着用
圖像視角校正：
圖像優化：
賽道情況較為復雜，主要存在問題有，賽道平整度差異等因素造成的圖像噪點，比賽場地光照條件造成的反光使得某些深色區域在反光后會被誤判為賽道，解決上述問題的方法分別為
a\濾波算法：
b\陽光算法：
邊緣&中線提取：
邊緣提取：通過檢測0/1值的突變檢測賽道邊緣，注意算法的魯棒性（由於邊緣不一定是光滑的，因此需要多個限制條件檢測）
中線提取：通過提取到的邊緣值取平均值的方法獲得中線，在出現非常規圖像的情況下適當采用補線等操作