在solvePNP中通過世界坐標系下3D點坐標，圖像坐標系下2D像素坐標，相機內參和畸變矩陣就可以求出rvec和tvec；
solvePnP求解的r和t是將世界坐標系下的點變換到相機坐標系所需要的旋轉和平移，實際上也是相機在世界坐標系下的位姿，即R*Pw + T = Pc。
根據這個位姿，我們也可以由世界坐標系下的3D點計算對應的相機坐標系的點，再根據內參得到像素平面上的2D坐標，即projectPoints函數。
所以，r和t不是圖像2D坐標和物體3D坐標之間的一個關系，而是相機坐標系（3D）和世界坐標系（3D）之間的關系。
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