工業視覺常用的幾種標定方式。
計算像素比
有些時候我們需要的檢測數據並不需要特別准確，並且手邊沒有其它標定工具，可以使用這種方法大概算一算每個像素對應多大距離。
找一個知道距離的物體，測出它的像素距離，像素比例=被測物體距離÷像素大小
相機固定--平台移動的標定
這種方式需要被測物體固定在可以改變位置的移動平台上。
采用4點標定法，在物體所在圖像中心拍照取一個點，命名為（0,0），記錄其像素坐標。再相對於這個原點（0,0）在四個象限內各取一個點（2,2），（-2,2）（-2，-2）（2，-2）分別取得其對應像素坐標值，將這5組數據填入到 CogCalibNPointToNPointTool點對點標定工具中，運行工具，可以在結果中看到一個RMS誤差值，這個值越小，標定越精確，一般1以下就能達到μ級別的精度。
相機移動--物體固定的標定
這種方式一般出現在機械手取放物料時用到，相機一般裝在機械手上。
仍然采用5點標定法，方法同上，不過是機械手移動，物體不動，機械手移動的點位也要與上面一樣取5點。在點對點標定工具 CogCalibNPointToNPointTool中填入值計算得到標定誤差。
標定板的標定
就是使用高精度標定板，這種方式校准的RMS誤差一般都在0.1以下。
只需要將標定板放在被測位置，傳入圖像到CogCalibCheckerboardTool標定工具，工具即可自動計算標定數據。
經驗分享：用A4紙打印的標定板RMS誤差可以達到0.6，相當於μ級別的誤差精度，基本夠用了。
下圖是我用機械手臂標定后的RMS截圖，誤差比較大。
