RTPS即DDS中的主要核心通信部分。它提供實時高效的去中心化publish/subscribe通信機制。是ROS-2的核心底層通信組件，也是未來機器人/無人駕駛領域一個必然的方向。
資料參考：
http://www.brixbot.com/ros2/fast_rtps-01-introduce_dds
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