本文主要推導高斯分布（正態分布）的乘積，以便能更清楚的明白Kalman濾波的最后矯正公式。
Kalman濾波主要分為兩大步驟：
1.系統狀態轉移估計；
2.系統測量矯正。
在第2步中的主要理論依據就是兩個獨立高斯分布的乘積如何計算的問題，即如何融合 估計值 和 觀測值 得到系統狀態的最優估計。
高斯分布的概率密度函數：
參考鏈接：兩個高斯分布乘積的理論推導
其他文獻：兩個高斯函數的卷積仍為一高斯函數
兩個高斯分布乘積的理論推導
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