ROS之服務中的Server和Client

服務：

一個srv文件描述一項服務。它包含兩個部分：請求和響應
服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點發送請求（request） 並獲得一個響應（response）

上一篇博客講過了，如何新建工作空間和功能包，不在贅述了，在learning_communication功能包中

1、創建服務（server）節點

在功能包下的src文件下，即learning_communication/src創建服務（server）節點文件：server.cpp   內容如下:

//Add Two_Ints Server

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

// service回調函數，輸入參數req，輸出參數res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
    // 將輸入參數中的請求數據相加，結果放到應答變量中
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS節點初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");

    // 創建節點句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 創建一個名為add_two_ints的server，注冊回調函數add()
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

    // 循環等待回調函數
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();

    return 0;
}

2、創建客戶端（client）節點

在功能包下的src文件下，即learning_communication/src創建客戶端（client）節點文件：client.cpp   內容如下:

//  Add TwoInts Client

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS節點初始化
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");

    // 從終端命令行獲取兩個加數
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }

    // 創建節點句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 創建一個client，請求add_two_int service
    // service消息類型是learning_communication::AddTwoInts
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

    // 創建learning_communication::AddTwoInts類型的service消息
    learning_communication::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);

    // 發布service請求，等待加法運算的應答結果
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }

    return 0;
}

創建一個srv頭文件：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

3、編譯

返回工作空間根目錄進行編譯：

cd ~/ROS_Learning
catkin_make

編譯完成后運行　　

roscore
rosrun learning_communication server   #需開啟新終端
rosrun learning_communication client  #需開啟新終端

運行結果如圖所示：