步進電機步距角、相數、轉矩
步進電機作為執行元件，是機電一體化的關鍵產品之一
, 廣泛應用在各種自
動化控制系統中。
隨着微電子和計算機技術的發展，
步進電機的需求量與日俱增， 在各個國民經
濟領域都有應用。
步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一
個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度
( 稱為“步距角”) ，
它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。
可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，
從而達到准確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加
速度，從而達到調速的目的。
步進電機可以作為一種控制用的特種電機，利用其沒有積累誤差
( 精度為
100％) 的特點，廣泛應用於各種開環控制。現在比較常用的步進電機包括反應式步
進電機（ VR）、永磁式步進電機（ PM）、混合式步進電機（ HB）和單相式步進電機
等。
永磁式步進電機一般為兩相，轉矩和體積較小，步進角一般為
7.5 度 或 15
度；反應式步進電機一般為三相，可實現大轉矩輸出，步進角一般為
1.5 度，但噪
聲和振動都很大。
反應式步進電機的轉子磁路由軟磁材料制成，
定子上有多相勵磁繞組， 利用磁
導的變化產生轉矩。
混合式步進電機是指混合了永磁式步進電機和反應式步進電機的優點。
它又分
為兩相步進電機和五相步進電機：兩相步進角一般為
1.8 度而五相步進角一般為
0.72 度。這種步進電機的應用最為廣泛，也是我們杭州浙機科技有限公司細分驅動
方案所選用的步進電機。
步進電機的一些基本參數：電機固有步距角：
它表示控制系統每發一個步進
脈沖信號，電機所轉動的角度。電機出廠時給出了一個步距角的值，如
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型電機給出的值為 0.9 °/1.8 °（表示半步工作時為
0.9 °、整步工作時為 1.8 °），
這個步距角可以稱之為‘電機固有步距角’，它不一定是電機實際工作時的真正步
距角，真正的步距角和驅動器有關。
步進電機的相數：
是指電機內部的線圈組數，目前常用的有二相、三相、四
相、五相步進電機。 電機相數不同， 其步距角也不同， 一般二相電機的步距角為
0.9 °
/1.8 °、三相的為 0.75 °/1.5 °、五相的為 0.36 ° /0.72 ° 。
在沒有細分步進電機驅動器時， 用戶主要靠選擇不同相數的步進電機來滿足自
己步距角的要求。如果使用細分驅動器，則‘相數’將變得沒有意義，用戶只需在驅動器上改變細分數，就可以改變步距角。保持轉矩（
HOLDING TORQUE ）：是指步
進電機通電但沒有轉動時， 定子鎖住轉子的力矩。 它是步進電機最重要的參數之一，
通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉矩。
由於步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，
輸出功率也隨速度的增大
而變化，所以保持步進電機轉矩就成為了衡量步進電機最重要的參數之一。比如，
當人們說 2N.m的步進電機，在沒有特殊說明的情況下是指保持轉矩為
2N.m的步進
電機。
DETENT TORQUE：是指步進電機沒有通電的情況下，定子鎖住轉子的力矩。
DETENT TORQUE 在國內沒有統一的翻譯方式，容易使大家產生誤解；由於反應式步
進電機的轉子不是永磁材料，所以它沒有
DETENT TORQUE
。
步進電機的一些特點：
1 ．一般步進電機的精度為步進角的
3-5％，且不累積。
2 ．步進電機外表允許的最高溫度。步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材
料退磁，從而導致力矩下降乃至於失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決於不
同步進電機磁性材料的退磁點； 一般來講， 磁性材料的退磁點都在攝氏
130 度以上，
有的甚至高達攝氏 200 度以上，所以步進電機外表溫度在攝氏
80-90 度完全正常。
3 ．步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降。當步進電機轉動時，電機各相繞
組的電感將形成一個反向電動勢；頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電
機隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。
4 ．步進電機低速時可以正常運轉
, 但若高於一定速度就無法啟動
, 並伴有嘯叫
聲。步進電機有一個技術參數：空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常
啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高於該值，電機不能正常啟動，可能發生丟步或堵
轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電機達到高速轉動，脈沖頻率
應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機轉
速從低速升到高速）。
步進電機以其顯著的特點，在數字化制造時代發揮着重大的用途。
伴隨着不同的數字化技術的發展以及步進電機本身技術的提高，
步進電機