簡要介紹微型航拍無人機的結構形式與工作原理兩方面的內容。
微型航拍無人機（旋翼）的結構形式
微型航拍無人機的四個旋翼分布在機體的前、后、左、右。為了達到機體穩定飛行的目的，四個旋翼在結構上保持水平一致，四個旋翼的大小、造型都一樣，四個由微控器（MCU）控制的電機對稱分布在飛行器的支架端，支架中部安裝有飛行控制器（通常是微型工控板MCU，在這里可以使用經常提到的STM32嵌入式系統）和外部連接設備。它的基本結構形式如下圖所示。
微型航拍無人機（旋翼）的工作原理
微型航拍無人機（旋翼）通過改變四個電機的轉速來調整旋翼轉速，達到無人機升力變化的需求，進而調節航拍無人機的運動形式。微型航拍無人機（旋翼）是6自由度垂直升降系統，由對稱分布的四個電機提供四個輸入力，有六個飛行狀態，屬於一種欠驅動系統的一種。微型航拍無人機（旋翼）沿各個自由度的飛行狀態如下圖所示。
由上圖可以看到，這種微型航拍無人機（旋翼）的電機 1、電機 3逆時針旋轉，與此同時電機 2、電機 4順時針旋轉。如果四個電機的轉速相同，那么陀螺效應與空氣動力扭矩效應相互抵消，使得無人機處於懸停狀態。
由上圖可知該無人機有6種飛行狀態：
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（a）垂直運動；
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（b）俯仰運動；
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（c）滾轉運動；
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（d）偏航運動；
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（e）前后運動；
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（f）側向運動；
下面簡單分析一下無人機是如何實現這6種飛行狀態的。
把電機分成1、3與2、4這兩組，當兩組電機的輸出功率增大，且達到相同的輸出，拉力增大，總拉力大於無人機重量時機體垂直上升；反之，垂直下降。沒有風的情況下無人機便維持懸停狀態。
如果1、3組電機的輸出功率小於2、4組，無人機由懸停狀態變為自轉狀態，具體是沿逆時針自轉。原因也很簡單，這兩組電機產生相反的扭矩，電機輸出不同的情況下，機體自然會發生旋轉。
如果2、4組電機的輸出保持不變，而1、3組電機，其中一個的輸出功率變小，那么無人機會向輸出功率變小的電機的方向俯沖。
簡單來說，無人機的飛行狀態可以歸納為懸停、俯沖兩種，其他飛行狀態由此演變而來。相信學過空氣動力學的讀者應該很容易看明白上圖中的6種飛行狀態。
