1、台達A2 伺服電子凸輪 - 追剪 應用范例 - 工控人家園.html（http://www.ymmfa.com/read-gktid-1581368.html）
A2 凸輪範例：追剪（１）－基本操作 – Smart Servo Home.html（http://smartservo.org/a2-ex-fly-saw-1-basic/）
A2 凸輪範例：追剪（２）－參數設定 – Smart Servo Home.html（http://smartservo.org/a2-ex-fly-saw-2-setting/）
台達 A2 伺服 快速入門（１） – Smart Servo Home.html（http://smartservo.org/asd-a2-quick-start-1/）
2、電子凸輪 同步追蹤－專案檔與視頻 - 台達論壇 中華工控網 工控論壇 http___bbs.gkong.com_.html（http://bbs.gkong.com/archive.aspx?id=467921）
3、台達伺服電子凸輪警報后，不必回原點的做法-科技-高清完整正版視頻在線觀看-優酷.html（https://v.youku.com/v_show/id_XMTkwNDMwODgxNg==.html）
4、z02_DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20191025
P179、P198 圖差不多
5、Pdf.P / 手冊.P
3.7 參數初始化精靈 Pdf.P123 / 手冊.P114 界面簡介 Pdf.P125 / 手冊.P116 建表方式 Pdf.P202 / 手冊.P193 手動建表 Pdf.P203 / 手冊.P194 速度區域建表 Pdf.P221 / 手冊.P212 自動飛剪 自動飛剪-同步區 自動飛剪-可調整同步區 三次曲線造表 Pdf.P236 / 手冊.P227 自動飛剪曲線 Pdf.P241 / 手冊.P232 自動飛剪-間歇印刷機 Pdf.P256 / 手冊.P247 4.2 PR模式設定 Pdf.P261 / 手冊.P252
在開始介紹 PR 模式前，在這邊先和使用者介紹一個新定義的單位：PUU；前面電子 凸輪章節中也有提到這個單位；
PUU 是一個新定義的單位，經過電子齒輪比例縮放 的數值，在使用上帶來不少的方便，“反饋數值與命令相同”，
例如；下逹 10000 PUU 的指令后，在定位完成后，會看到 10000 PUU 的反饋數值，當電子齒輪比設定完成后，就可以不理會齒輪比的比例。
PUU 可以將系統內的命令、反饋、與誤差拉到同一基礎上，因為所有的數值皆已經過電子齒輪比的縮放，易於觀察、監視與除錯。
模式設定 Pdf.P271 / 手冊.P262
在章節【范例簡介】中，我們會在介紹如何實際設定和操作。
范例說明 Pdf.P302 / 手冊.P293
范例簡介 Pdf.P310 / 手冊.P301
界面簡介 Pdf.P / 手冊.P302
功能介紹 Pdf.P / 手冊.P303
數據數組編輯器 Pdf.P / 手冊.P320
范例說明 Pdf.P335 / 手冊.P326 --- 最后一頁Pdf.P345 / 手冊.P336
6、打印：
P5-88 手冊.P476->478
7、參數
P1-44 電子齒輪比分子（N1） 初值： 128
P1-45 GR2 電子齒輪比分母（M） 初值： 10
8、？？
分度坐標 參考坐標（零點）
PR路徑插斷 是否就是 中途打斷上一個PR路徑的執行？
9、PUU
z02_DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20191025.pdf ZC：手冊
Pdf.P264（書.P7-13）
7.6 PR 模式位置單位 PR 模式的位置數據，全部以用戶單位 PUU（Pulse of User Unit）表示。
也代表上位機的位置單位與驅動器內部的位置單位的比例，即為驅動器的電子齒輪比。
1） 驅動器的位置單位（pulse）：編碼器單位，每轉 1280000 脈沖（pulse/rev），固定不變。 2） 用戶單位（PUU）：上位機單位，若每轉為 P 脈沖（PUU/rev），則齒輪比須設定為： GEAR_NUM(P1-44) / GEAR_DEN(P1-45) = 1280000 / P
Pdf.P691（書.P12-16）
12.3 系統初始化與操作流程 12.3.1 系統初始化 伺服系統在重新送電回復運作后，上位機可以使用既有的通訊功能(如 RS485 等)或藉由DI/DO取得電機目前的絕對位置，
台達絕對型系統提供兩種位置數值供上位機讀取，分別為脈沖(Pulse)與 PUU。
Pdf.P692（書.P12-17）
12.3.2 脈沖數值 ZC：內容閱讀
Pdf.P693（書.P12-18）
12.3.3 PUU 數值 ZC：內容閱讀
z05_DELTA_IA-ASDA_ASDA-Soft_UM_SC_20131024.pdf ZC：ASDA soft 軟件手冊
Pdf.P248（書.P239） ZC：這里面有設置的實例。本頁中的“電機每一轉的PUU數”，這個設置是在上一頁的界面中。
Pdf.P261（書.P239）
4.2 PR 模式設定
... ...
在開始介紹 PR 模式前，在這邊先和使用者介紹一個新定義的單位：PUU；
前面電子凸輪章節中也有提到這個單位；PUU 是一個新定義的單位，經過電子齒輪比例縮放的數值，
在使用上帶來不少的方便，“反饋數值與命令相同”，
例如；下逹 10000 PUU 的指令后，在定位完成后，會看到 10000 PUU 的反饋數值，
當電子齒輪比設定完成后，就可以不理會齒輪比的比例。
PUU 可以將系統內的命令、反饋、與誤差拉到同一基礎上，
因為所有的數值皆已經過電子齒輪比的縮放，易於觀察、監視與除錯。
10、零點
z05_DELTA_IA-ASDA_ASDA-Soft_UM_SC_20131024.pdf ZC：ASDA soft 軟件手冊
4.2 PR 模式設定 Pdf.P261（書.P252） 模式設定 Pdf.P271（書.P262） 3. 【原點設定】 Pdf.P274（書.P265）
在說明原點復歸之前，要先跟使用者簡單介紹何謂參考坐標。
參考坐標在 一般的機械設計中，例如編寫數控工具機程序時，通常至少須選用一個參考坐標點來計算工作圖上各點之坐標值，
而這些參考點一般我們稱之為零點（Zero Points）。
若是在 CNC 切削中心機，常用的參考點有機械原點、回歸參考點、工作原點及程序原點等四種。
故簡單來說，原點設定就是使用者自己定義的參考坐標點。
而一般在伺服系統中所謂的原點坐標，通常指的是機械開機后初始坐標設定：通常 CNC 系統開機后，先使機械各軸回機械原點，才能執行程序或其他動作。
一般可由手動操作 模式或程控模式分別使機械各軸回復機械原點。
使用手動操作模式回機械原點時，只要 啟動控制面盤上之機械原點復歸按鈕，即可使床座分別回到各軸之機械原點。
... ...
來自度娘：
CNC(數控機dao床)是計算機數字du控制機床(Computer numerical control)的簡稱，是一種zhi由程序控dao制的自動化機床。
專該控制系統能夠邏輯地屬處理具有控制編碼或其他符號指令規定的程序，通過計算機將其譯碼，從而使機床執行規定好了的動作，通過刀具切削將毛坯料加工成半成品成品零件。
11、ASDA 系列伺服系統應用范例手冊（DELTA_IA-ASDA_ALL_AN_TC_20121228.pdf）
11.1、目錄
Pdf.P61 2.1 ECAM 介紹
11.2、問題
P63 單位每 10V 對應頻率 1M pulse/s。 ZC：什么意思？每次從0V變為10V 的過程中 脈沖的平均速度是 1M pulse/s？？
P64 P1-74.B ZC：這個到底是指的 P1-74 的哪一位參數？？
12、z02_DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20191025.pdf ZC：手冊
8.3 參數說明 Pdf.P302
ZC：這里開始的參數的“通訊地址”都是2個地址，但是“資料大小”卻有16bit和32bit之分。這里每一個 “通訊地址” 都是占16bit嗎？ 有的“資料大小”只有16bit 是∵它只需要用低16位的長度？
13、待試驗（DELTA_IA-ASDA_ALL_AN_TC_20121228.pdf --> ASDA 系列伺服系統應用范例手冊）
Pdf.P67
P5-88.U=6：嚙合後當凸輪行走到 P5-89 的設定量時，凸輪脫離後馬達緩慢停止，速度 平順停止，但位置會經過主軸命令的停止點。
ZC：實驗一下，這里的 “主軸命令的停止點” 是哪里？？ 我貌似沒有設置這個東西，那樣的話 是不是就一直不會停下來了？？
Pdf.P68
P5-88.U=4：... ...
ZC：需要試驗一下，感覺比較復雜...
Pdf.P72
凸輪曲線的資料數量紀錄於 P5-82 中。而儲 存於資料陣列中的第一筆凸輪曲線資料由 P5-81 指定。當資料陣列中儲有多筆凸輪曲線，可以 使用 P5-81 和 P5-82 來指定曲線。
ZC：這里的 第幾筆 共幾筆，待測試。
ZC：這里也介紹了 實體凸輪-->電子凸輪 的轉換方法
ZC：這一頁 也要跟着做做，理解理解...
使用者可利用 DO: 0x118、DO: 0x11A、或監視變數 62(3Eh)來追蹤電子凸輪曲線運行的速度。
ZC：上面這一句，如何跟蹤？如何顯示？ 待測試時觀察
Pdf.P73
DO: 0x118 DO: 0x118 等的現象，也需要觀察一下 + 理解一下
Pdf.P75
ZC：“S 曲線的設定值通常和停止區的點數一致。” 圖上沒看出來 數值上面的對應啊... 哦看到了，10%=>7
Pdf.P76
ZC：什么叫“飛剪”？？ “同步區”又是什么？后面又來了個“同速區”，它就是“同步區”嗎？
ZC：“使用”自動飛剪-同步區”介面來建造曲線時，可建造出同步區角度固定為 51 度的飛 剪曲線。” 51° 怎么理解？ ZC：結合P82P83 應該是指凸輪軸旋轉360°中的其中某一段51°區域（應該可以在soft中觀察“自動飛剪-同步區”的“區域設定”）
Pdf.P78
ZC：搜索“裁切長度”，結合上下文，其含義應該是指 2和被切割點之間的距離
Pdf.P79
同速區的定義是以材料在運行週期中所需同速時間的比例來決定，而不是以切刀運行所產生的同速區來定義。
當使用不同的材料時，需要不同的同速區，所以需要產生不同的凸輪曲線。
因此同速區的定義是由材料面來決定。
Pdf.P80
以軟體建造凸輪曲線時，第一步要先將知道機械結構的規格。圖 2.31 定義需要事先知道的各個機械規格。
無論是要製作”自動飛剪”、”自動飛剪-同步區”、或”自動飛剪-可調整同步區”的曲 線，均需先在軟體中填入機械規格，如圖 2.32：
... ...
Pdf.P81
編碼器直徑(d2) ZC：不明白
切長 ZC：指 “裁切長度” ==> 2和被切割點之間的距離 （見上面）
Pdf.P82
速度補償 ZC：不太理解其含義
Pdf.P84-P85
ZC：觀察表格的調整變化：區域(1)、(2)、(3)、(4)；自動生成“凸輪表格”
Pdf.P85
但是 這樣可能會因為計算捨位元問題而造成速度的抖動。 ZC：“捨位元”是什么？“捨位元問題”是什么問題？
此時可以選取此時可選擇加入較多的小 數位數，再以 P5-19 放大率倍數回復命令倍率，則可以克服此現象。 ZC：也不太明白。待做實驗觀察下
ZC：“週期性間歇印刷機” 不太明白怎么運動的
Pdf.P86
藉著在印刷軸空版 時紙張的回退，接鄰的印刷圖案可以精密地排列，節省了紙張。所以半輪轉印刷(間歇印刷) 在窄幅印刷機上應用很普遍。
ZC：這里始終不明白：印刷軸 不是只有180°有內容么（只有1頁的內容），如何做到“接鄰的印刷圖案可以精密地排列”？？接鄰的印刷圖案 不是應該至少2頁內容？
ZC：若是反復印刷1頁的內容的話，不是只要 拖動軸 減速，等待 印刷軸 下一次180°內容再轉過來就可以了么？
Pdf.P87
R = L / （相當於『飛剪』的『切長比』，在印刷應用絕大部分 R＞1）
Pdf.P81-P82 有講到 R(長度比) = 裁剪長度 A / 每一次裁剪時凸輪軸要移動的距離 a
ZC：看到這里(P87)，“週期性間歇印刷機” 還是不太明白 是怎么運動的
另外請注意；L (印刷滾輪周長)必須要大於 (產品 Pitch)，因為間歇運動就 是為了要節省空間和成本，所以不可能讓印刷軸空轉浪費材料！ ZC：上面的1根大的叫 “印刷軸”，下面的2根大的叫“拖動軸”，不讓“印刷軸”空轉是什么意思？
14、P75
15、