1、台达A2 伺服电子凸轮 - 追剪 应用范例 - 工控人家园.html（http://www.ymmfa.com/read-gktid-1581368.html）
A2 凸輪範例：追剪（１）－基本操作 – Smart Servo Home.html（http://smartservo.org/a2-ex-fly-saw-1-basic/）
A2 凸輪範例：追剪（２）－參數設定 – Smart Servo Home.html（http://smartservo.org/a2-ex-fly-saw-2-setting/）
台達 A2 伺服 快速入門（１） – Smart Servo Home.html（http://smartservo.org/asd-a2-quick-start-1/）
2、电子凸轮 同步追踪－专案档与视频 - 台达论坛 中华工控网 工控论坛 http___bbs.gkong.com_.html（http://bbs.gkong.com/archive.aspx?id=467921）
3、台达伺服电子凸轮警报后，不必回原点的做法-科技-高清完整正版视频在线观看-优酷.html（https://v.youku.com/v_show/id_XMTkwNDMwODgxNg==.html）
4、z02_DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20191025
P179、P198 图差不多
5、Pdf.P / 手册.P
3.7 参数初始化精灵 Pdf.P123 / 手册.P114 界面简介 Pdf.P125 / 手册.P116 建表方式 Pdf.P202 / 手册.P193 手动建表 Pdf.P203 / 手册.P194 速度区域建表 Pdf.P221 / 手册.P212 自动飞剪 自动飞剪-同步区 自动飞剪-可调整同步区 三次曲线造表 Pdf.P236 / 手册.P227 自动飞剪曲线 Pdf.P241 / 手册.P232 自动飞剪-间歇印刷机 Pdf.P256 / 手册.P247 4.2 PR模式设定 Pdf.P261 / 手册.P252
在开始介绍 PR 模式前，在这边先和使用者介绍一个新定义的单位：PUU；前面电子 凸轮章节中也有提到这个单位；
PUU 是一个新定义的单位，经过电子齿轮比例缩放 的数值，在使用上带来不少的方便，“反馈数值与命令相同”，
例如；下逹 10000 PUU 的指令后，在定位完成后，会看到 10000 PUU 的反馈数值，当电子齿轮比设定完成后，就可以不理会齿轮比的比例。
PUU 可以将系统内的命令、反馈、与误差拉到同一基础上，因为所有的数值皆已经过电子齿轮比的缩放，易于观察、监视与除错。
模式设定 Pdf.P271 / 手册.P262
在章节【范例简介】中，我们会在介绍如何实际设定和操作。
范例说明 Pdf.P302 / 手册.P293
范例简介 Pdf.P310 / 手册.P301
界面简介 Pdf.P / 手册.P302
功能介绍 Pdf.P / 手册.P303
数据数组编辑器 Pdf.P / 手册.P320
范例说明 Pdf.P335 / 手册.P326 --- 最后一页Pdf.P345 / 手册.P336
6、打印：
P5-88 手册.P476->478
7、参数
P1-44 电子齿轮比分子（N1） 初值： 128
P1-45 GR2 电子齿轮比分母（M） 初值： 10
8、？？
分度坐标 参考坐标（零点）
PR路径插断 是否就是 中途打断上一个PR路径的执行？
9、PUU
z02_DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20191025.pdf ZC：手册
Pdf.P264（书.P7-13）
7.6 PR 模式位置单位 PR 模式的位置数据，全部以用户单位 PUU（Pulse of User Unit）表示。
也代表上位机的位置单位与驱动器内部的位置单位的比例，即为驱动器的电子齿轮比。
1） 驱动器的位置单位（pulse）：编码器单位，每转 1280000 脉冲（pulse/rev），固定不变。 2） 用户单位（PUU）：上位机单位，若每转为 P 脉冲（PUU/rev），则齿轮比须设定为： GEAR_NUM(P1-44) / GEAR_DEN(P1-45) = 1280000 / P
Pdf.P691（书.P12-16）
12.3 系统初始化与操作流程 12.3.1 系统初始化 伺服系统在重新送电回复运作后，上位机可以使用既有的通讯功能(如 RS485 等)或藉由DI/DO取得电机目前的绝对位置，
台达绝对型系统提供两种位置数值供上位机读取，分别为脉冲(Pulse)与 PUU。
Pdf.P692（书.P12-17）
12.3.2 脉冲数值 ZC：内容阅读
Pdf.P693（书.P12-18）
12.3.3 PUU 数值 ZC：内容阅读
z05_DELTA_IA-ASDA_ASDA-Soft_UM_SC_20131024.pdf ZC：ASDA soft 软件手册
Pdf.P248（书.P239） ZC：这里面有设置的实例。本页中的“电机每一转的PUU数”，这个设置是在上一页的界面中。
Pdf.P261（书.P239）
4.2 PR 模式设定
... ...
在开始介绍 PR 模式前，在这边先和使用者介绍一个新定义的单位：PUU；
前面电子凸轮章节中也有提到这个单位；PUU 是一个新定义的单位，经过电子齿轮比例缩放的数值，
在使用上带来不少的方便，“反馈数值与命令相同”，
例如；下逹 10000 PUU 的指令后，在定位完成后，会看到 10000 PUU 的反馈数值，
当电子齿轮比设定完成后，就可以不理会齿轮比的比例。
PUU 可以将系统内的命令、反馈、与误差拉到同一基础上，
因为所有的数值皆已经过电子齿轮比的缩放，易于观察、监视与除错。
10、零点
z05_DELTA_IA-ASDA_ASDA-Soft_UM_SC_20131024.pdf ZC：ASDA soft 软件手册
4.2 PR 模式设定 Pdf.P261（书.P252） 模式设定 Pdf.P271（书.P262） 3. 【原点设定】 Pdf.P274（书.P265）
在说明原点复归之前，要先跟使用者简单介绍何谓参考坐标。
参考坐标在 一般的机械设计中，例如编写数控工具机程序时，通常至少须选用一个参考坐标点来计算工作图上各点之坐标值，
而这些参考点一般我们称之为零点（Zero Points）。
若是在 CNC 切削中心机，常用的参考点有机械原点、回归参考点、工作原点及程序原点等四种。
故简单来说，原点设定就是使用者自己定义的参考坐标点。
而一般在伺服系统中所谓的原点坐标，通常指的是机械开机后初始坐标设定：通常 CNC 系统开机后，先使机械各轴回机械原点，才能执行程序或其他动作。
一般可由手动操作 模式或程控模式分别使机械各轴回复机械原点。
使用手动操作模式回机械原点时，只要 启动控制面盘上之机械原点复归按钮，即可使床座分别回到各轴之机械原点。
... ...
来自度娘：
CNC(数控机dao床)是计算机数字du控制机床(Computer numerical control)的简称，是一种zhi由程序控dao制的自动化机床。
专该控制系统能够逻辑地属处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，通过计算机将其译码，从而使机床执行规定好了的动作，通过刀具切削将毛坯料加工成半成品成品零件。
11、ASDA 系列伺服系统应用范例手册（DELTA_IA-ASDA_ALL_AN_TC_20121228.pdf）
11.1、目录
Pdf.P61 2.1 ECAM 介紹
11.2、问题
P63 單位每 10V 對應頻率 1M pulse/s。 ZC：什么意思？每次从0V变为10V 的过程中 脉冲的平均速度是 1M pulse/s？？
P64 P1-74.B ZC：这个到底是指的 P1-74 的哪一位参数？？
12、z02_DELTA_IA-ASD_ASDA-A2_UM_SC_20191025.pdf ZC：手册
8.3 参数说明 Pdf.P302
ZC：这里开始的参数的“通讯地址”都是2个地址，但是“资料大小”却有16bit和32bit之分。这里每一个 “通讯地址” 都是占16bit吗？ 有的“资料大小”只有16bit 是∵它只需要用低16位的长度？
13、待试验（DELTA_IA-ASDA_ALL_AN_TC_20121228.pdf --> ASDA 系列伺服系统应用范例手册）
Pdf.P67
P5-88.U=6：嚙合後當凸輪行走到 P5-89 的設定量時，凸輪脫離後馬達緩慢停止，速度 平順停止，但位置會經過主軸命令的停止點。
ZC：实验一下，这里的 “主軸命令的停止點” 是哪里？？ 我貌似没有设置这个东西，那样的话 是不是就一直不会停下来了？？
Pdf.P68
P5-88.U=4：... ...
ZC：需要试验一下，感觉比较复杂...
Pdf.P72
凸輪曲線的資料數量紀錄於 P5-82 中。而儲 存於資料陣列中的第一筆凸輪曲線資料由 P5-81 指定。當資料陣列中儲有多筆凸輪曲線，可以 使用 P5-81 和 P5-82 來指定曲線。
ZC：这里的 第几笔 共几笔，待测试。
ZC：这里也介绍了 实体凸轮-->电子凸轮 的转换方法
ZC：这一页 也要跟着做做，理解理解...
使用者可利用 DO: 0x118、DO: 0x11A、或監視變數 62(3Eh)來追蹤電子凸輪曲線運行的速度。
ZC：上面这一句，如何跟踪？如何显示？ 待测试时观察
Pdf.P73
DO: 0x118 DO: 0x118 等的现象，也需要观察一下 + 理解一下
Pdf.P75
ZC：“S 曲線的設定值通常和停止區的點數一致。” 图上没看出来 数值上面的对应啊... 哦看到了，10%=>7
Pdf.P76
ZC：什么叫“飞剪”？？ “同步区”又是什么？后面又来了个“同速区”，它就是“同步区”吗？
ZC：“使用”自動飛剪-同步區”介面來建造曲線時，可建造出同步區角度固定為 51 度的飛 剪曲線。” 51° 怎么理解？ ZC：结合P82P83 应该是指凸轮轴旋转360°中的其中某一段51°区域（应该可以在soft中观察“自動飛剪-同步區”的“區域設定”）
Pdf.P78
ZC：搜索“裁切長度”，结合上下文，其含义应该是指 2和被切割点之间的距离
Pdf.P79
同速區的定義是以材料在運行週期中所需同速時間的比例來決定，而不是以切刀運行所產生的同速區來定義。
當使用不同的材料時，需要不同的同速區，所以需要產生不同的凸輪曲線。
因此同速區的定義是由材料面來決定。
Pdf.P80
以軟體建造凸輪曲線時，第一步要先將知道機械結構的規格。圖 2.31 定義需要事先知道的各個機械規格。
無論是要製作”自動飛剪”、”自動飛剪-同步區”、或”自動飛剪-可調整同步區”的曲 線，均需先在軟體中填入機械規格，如圖 2.32：
... ...
Pdf.P81
編碼器直徑(d2) ZC：不明白
切長 ZC：指 “裁切長度” ==> 2和被切割点之间的距离 （见上面）
Pdf.P82
速度補償 ZC：不太理解其含义
Pdf.P84-P85
ZC：观察表格的调整变化：區域(1)、(2)、(3)、(4)；自动生成“凸輪表格”
Pdf.P85
但是 這樣可能會因為計算捨位元問題而造成速度的抖動。 ZC：“捨位元”是什么？“捨位元問題”是什么问题？
此時可以選取此時可選擇加入較多的小 數位數，再以 P5-19 放大率倍數回復命令倍率，則可以克服此現象。 ZC：也不太明白。待做实验观察下
ZC：“週期性間歇印刷機” 不太明白怎么运动的
Pdf.P86
藉著在印刷軸空版 時紙張的回退，接鄰的印刷圖案可以精密地排列，節省了紙張。所以半輪轉印刷(間歇印刷) 在窄幅印刷機上應用很普遍。
ZC：这里始终不明白：印刷轴 不是只有180°有内容么（只有1页的内容），如何做到“接鄰的印刷圖案可以精密地排列”？？接邻的印刷图案 不是应该至少2页内容？
ZC：若是反复印刷1页的内容的话，不是只要 拖动轴 减速，等待 印刷轴 下一次180°内容再转过来就可以了么？
Pdf.P87
R = L / （相當於『飛剪』的『切長比』，在印刷應用絕大部分 R＞1）
Pdf.P81-P82 有讲到 R(长度比) = 裁剪長度 A / 每一次裁剪時凸輪軸要移動的距離 a
ZC：看到这里(P87)，“週期性間歇印刷機” 还是不太明白 是怎么运动的
另外請注意；L (印刷滾輪周長)必須要大於 (產品 Pitch)，因為間歇運動就 是為了要節省空間和成本，所以不可能讓印刷軸空轉浪費材料！ ZC：上面的1根大的叫 “印刷軸”，下面的2根大的叫“拖动轴”，不让“印刷軸”空转是什么意思？
14、P75
15、