可能遺憾就是生活中避無可避的存在 不必多慮 繼續趕往下一個結點 好的都還在后面
機器人大賽在上個周天已經結束，對於省二等獎這個結果，多少還是感覺到有點小失落，從調試開始就是向着一等獎去的。最后調試的結果也已經非常的不錯了，可就是因為以上傳的視頻，作為評判的最終成績，畢竟與准備的線上演示有優化十五秒的一個時間差，多多少少還是有點不甘心。但對於這個結果也只能接受了，希望留給下一屆的學弟學妹們，他們可能會做的更好吧。
通過做這個雙足舉重機器人，也有不少的感想，在這里一並做一個總結吧。因為這個比賽相對來說，不是很難，所以能從中學到東西也是有限的。首先來說，還是得做到細心，認真的去對待期間的每一件小事情。在接電源正負極的時候，測試舵機控制板的時候，將電源正負插反了，控制板直接就冒煙了，同時還有降壓的117模塊，以及MC74HC12模塊被擊穿。進度一度進入停滯階段，但是比較萬幸的是，六個舵機沒有壞。
隨后對電路板進行了重新焊接，對電路的電壓引腳以及部分地方進行了引出與優化。對電源進行防反接處理，同時購進了兩塊舵機控制板，五塊單片機，一個電源，以及五個MC74HC12模塊。焊接好的電路板有同時進行了備份處理，以防萬一。同時也在尋找其他的代替方法，和小組成員進行了交流后，因為方案實現比較麻煩，而且不一定能達到預定結果，所以決定兩個方案並行處理。隨后我對動作進行優化，並根據多余的舵機進行了重新組裝出一個新的，等待零件的到來。
芯片與模塊到貨后，直接裝上就進行測試。行走沒有太大的問題。但舉重動作需要下腰，下腰后很難起身。下半身的配重太輕，導致下墜。所以決定將安裝在板載上的電池進行轉移，左腳右腳進行同等重量的配重。電池在轉移后，可能是供電問題，導致出現問題。在測電壓的時候，再一次碰到信號線引腳，再一次將117降壓模塊擊穿，迅速的更換了降壓模塊。板載沒有問題，運行正常。后面因為程序在燒寫的時候，對頻率選擇錯誤，也出現了問題。解決完這些問題后，運行基本正常。
在要克服的問題就是，怎么將重物舉起來，以及手臂的制作與安裝位置。最后決定將手臂安裝在中間，並由一個舵機進行控制（測試時一個舵機可以舉起1kg以上的重物，比賽要求是500g）。制作與安裝完成后，調試了很久，最后也將大體動作調試出來。隨后對500g的重物進行測試，發現起身的時候，直接就倒地了。這個時候也是非常苦惱的，唯一的辦法就是進行腳步的配重。使用切割機對鐵塊進行切割，進行了配重。將近400g的配重，左腳沒有太大的問題。右腳出現抬腳無法抬起來，導致方向出現較大的偏差。調試這一個小地方，就花了將近兩天。也了解到什么是，牽一發而動全身。幾乎所有的參數都要進行修改，我只能進行一步一步的進行測試與修改。修改差不多后，由於比賽要求雙足過線，線距離杠鈴的距離只有10cm，手臂直接壓桿，根本就沒有抬起來的機會了。整體動作再一次需要作出修改，也是一個不小的工作量。最后測試一種，先進行直立下腰，然后下壓伸手，最后起身。效果出奇的好，決定就用這種方式。進行不斷的微調，效果逐漸的已經調試出來，也可以將重物舉起來了。基本也算是調試完成。
就在這個時候，我最后調試的程序忘記保存了。這個時候距離比賽時間只有兩天了，整個人的心態就有點炸裂。推掉了基本能不去上的所以課程，進行全力的調試。調試將近了一上午，對所有參數都做出了修改和測試后，基本完成之前調試的效果。但在細節部分，始終找不回之前的感覺。但也沒有太好的辦法。下午根據比賽規則進行了測試，還是會不斷的有小問題出現。要對每一個地方都要把握到位，奮戰到晚上十點半左右，基本調試都也算完成了。最后進行了備份，基本沒有太大的問題了。在細節的處理上，往往是最能決定成敗的關鍵之舉。
路太長了，時間太長了，影子太多了，回憶太重了。我知道，未來的路也不會比過去的更筆直，更平坦，但是我並不恐懼。