調試ABB機器人輸送帶跟蹤需要注意的事項：
編碼器要求：
電壓：10-30v
電流：50-100mA
相位：AB相、相位差90度
輸出：PNP型編碼器
機器人板卡：377B板卡
機器人選項：606-1 Converyor Tracking
板卡端口接線：
編碼器示例：其中A、B為編碼器相位，GND、UB分別為0v、24v電源線，后面對應為線的顏色；
接觸開關示例：兩線制接板卡X20上24v和信號線，三線制按照板卡對應即可；
線路接完之后調試須知
運行程序及IO介紹：
調試過程中出現錯誤處理方法：
這個問題大多是機器人速度跟不上輸送鏈速度而導致的報錯，解決方法為使用手動全速和自動運行程序，可以在輸送帶動起來后觀察C1speed這個模擬量的值（單位為m/s）對比程序運行速度；
如果在過程中遇到其他問題也可留言，一起討論一起進步；