因為amobbs越來越封閉，所以將早些年上面發的帖子挑選一些，放到這里。
初學CAN，昨天一直糾結於是否可以將CTXD和CRXD直接相連，以實現自身收發，實際驗證不行，為了找到不行的原因，
今天早上抓了個圖，是兩個節點的通信，本機接收到數據以后就發送ID = 1 數據場都是0x55的標准數據幀。
CTXD發送的時候，CRXD與其保持一致，這是什么道理？苦於找不到相關資料與這個現象印證，CAN不是全雙工的嗎？
是不是不同廠家的CAN控制器的做法不一樣，我用的是NXP的CAN控制器，求高手指點。
圖1：接收數據時CTXD和CRXD的時序
圖2：發送數據時CTXD和CRXD的時序
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接收數據時CTXD和CRXD的時序
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發送數據時CTXD和CRXD的時序
原因是：CAN總線有監聽功能，就是在發送一個位時，需要在RXD端產生反饋，以便報文ID仲裁。正常發送時，接收器不儲存接受到的報文，只是在發送完畢收到應答位后而進入接收模式；而自發自收，必須在自發自收模式下，發送時會同時打開接收器，這時發送的幀接收器會存儲，因此CAN是單雙工。詳細了解，請參看 CANforbeginer.pdf。