下載並安裝Ubuntu映像文件
[TurtleBot3]
1.轉到Ubuntu舊版本。
2.在遠程PC上下載ubuntu-18.04.3-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz
3.將Ubuntu映像文件刻錄到microSD卡。
提示：您可以GNOME Disks用來刻錄ubuntu-18.04.3-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz到microSD。
Raspberry Pi 3的初始化過程
[TurtleBot3]
將具有圖像文件的microSD卡插入TurtleBot3的SBC上的microSD卡插槽中后，啟動Raspberry Pi 3。
（您可以將HDMI電纜，鍵盤和鼠標連接到TurtleBot3中）
使用默認的用戶名（ubuntu）和密碼（ubuntu）登錄。
（登錄后，系統會詢問您是否更改密碼）
您可以利用netplan配置WiFi網絡設置。請參閱Netwrok配置示例。
注意：TurtleBot3是一種移動機器人，可以使用無線網絡運行SLAM和Navigation2，因此建議將TurtleBot3連接到Wifi。
網絡配置
[TurtleBot3]
在SBC上打開終端
創建一個文件夾，然后使用以下命令將其打開。
sudo touch /etc/netplan/01-netcfg.yaml sudo nano /etc/netplan/01-netcfg.yaml
打開文件后，如下所示輸入網絡設置。請注意每行的縮進。
配置完成后，遠程PC可以按照以下步驟連接到TurtleBot3中的SBC。
應用渲染器的所有配置，然后重新啟動Raspberry Pi 3。
sudo netplan apply reboot
設置systemd可以防止啟動延遲，即使啟動時沒有網絡也是如此。運行以下命令以systemd使用以下命令設置掩蔽該過程。
systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service
從現在開始，您可以使用SSH。請參閱將遠程PC連接到SBC
PC遠程連接到SBC
[遠程PC]
在遠程PC上打開終端
使用以下命令。
ssh ubuntu@<NETWORK IP of Raspberry PI>
更新和升級
sudo apt update && sudo apt upgrade
設定地區
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8
設定源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
安裝ROS 2軟件包
sudo apt update sudo apt install ros-dashing-ros-base
安裝TurtleBot3軟件包
sudo apt install python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions libboost-system-dev build-essential mkdir -p ~/turtlebot3_ws/src && cd ~/turtlebot3_ws/src git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git git clone -b ros2 https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git cd ~/turtlebot3_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_cartographer turtlebot3_navigation2 cd ~/turtlebot3_ws/ echo 'source /opt/ros/dashing/setup.bash' >> ~/.bashrc source ~/.bashrc colcon build --symlink-install --parallel-workers 1