1.1 CAN總線輸出數據表頭：
解析CAN數據的相關基礎知識：
1.channel：CAN通道。
2.Identifier：在某個時間點發送一條報文，該報文的ID號，將這個ID號對照解析文件，從而進行報文解析。
3.Is Standard：判斷是否是標准幀。
CAN的消息幀格式有兩種，分別是CAN2.0A標准幀（standard）和CAN2.0B擴展幀（extended）。
標准幀用11個bit表示ID編號（identifier），注意11bit的ID是一個有符號數，需要用偏置（offset）補償。【擴展幀用？個bit表示ID編號，是否是有符號數？】
4.Is Data：判斷幀類型是否是數據幀。
幀的類型有四種類型，分別是數據幀、遠程幀、錯誤幀、超載幀。
遠程幀：接收數據的節點可以通過發送遠程幀要求源節點發送數據，遠程幀沒有數據場。
錯誤幀：是6個連續的顯性位。
5. Is TX：判斷是接收節點還是發送節點（TX）
6.DLC：數據長度碼，占4個bit，可包括0~8Byte，本例中為8Byte。
7~14：報文（包含8個字節），十六進制表示。
1.2 解析原始數據的公式
【程序中的ui表示Ui(unsigned int)無符號整型數據，不同公司的CAN解析有各自的解析規則，需要解析文件】
CAN總線發送出來的原始數據是有符號數，需要轉化為無符號數，所以需要加一個offset偏置量。factor是調整（狀態參數物理值和報文數值）的比例系數
offset含義：將有符號數值（比如100 0000 0000）轉化為無符號數（000 0000 0000）需要+1024。
【100 0000 0000（bin）=1024 (dec)
CAN總線傳輸出的數據是 100 0000 0000 ，但是第一個bit表示的是符號位，1表示負號，其真正想傳輸的是0（十進制的數值0），所以需要解析的時候需要+1024；
100 0000 0000 是11個bit，這是由於標准幀表示ID的bit個數是11；【那么擴展幀的偏置是29bit，偏置+2^29?】
factor含義：
按照老師程序的編寫方式：解析規律= 狀態值 = (報文解析出的十進制數值 + offset) * factor （有空可以再去看看一般的CAN解析公式）
【程序中的/10，/8，/100 對應的就是 factor=0.1，0.125，0.01】
【程序中的ui表示Ui(unsigned int)無符號整型數據，不同公司的CAN解析有各自的解析規則，需要解析文件】
CAN總線發送出來的原始數據是有符號數，需要轉化為無符號數，所以需要加一個offset偏置量。factor是調整（狀態參數物理值和報文數值）的比例系數
offset含義：將有符號數值（比如100 0000 0000）轉化為無符號數（000 0000 0000）需要+1024。
【100 0000 0000（bin）=1024 (dec)
CAN總線傳輸出的數據是 100 0000 0000 ，但是第一個bit表示的是符號位，1表示負號，其真正想傳輸的是0（十進制的數值0），所以需要解析的時候需要+1024；
100 0000 0000 是11個bit，這是由於標准幀表示ID的bit個數是11；【那么擴展幀的偏置是29bit，偏置+2^29?】
factor含義：
按照老師程序的編寫方式：解析規律= 狀態值 = (報文解析出的十進制數值 + offset) * factor （有空可以再去看看一般的CAN解析公式）
【程序中的/10，/8，/100 對應的就是 factor=0.1，0.125，0.01】