Moveit+Gazebo聯合仿真問題解決

首先配置好moveit!配置軟件包和gazebo的接口。

將相應的文件放到對應的軟件包，這里就不一一說了，

然后執行命令

$:roslaunch seven_dof_arm_gazebo seven_dof_arm_bringup_moveit.launch

在rviz中啟動運動規划，在gazebo中執行運動規划。

如果在啟動rviz后，MotionPlanning插件沒有默認加載的話，就需要我們手動加載了

步驟：進入rviz——點擊Add——選中MotionPlanning——選擇確定就可以了

就會顯示在moveit中配置好的機械臂了。

但是在gazebo中不執行規划的路徑，剛開始覺得是對應的話題節點沒有啟動，沒發過去，查閱了話題，相應的話題都啟動了。

然后查閱了資料，好像是Moveit所需的軟件包沒有下載，然后把對應的軟件包插件全部下載了，也方便后面的學習。

命令：

sudo apt-get install ros-melodic-control*
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros*
sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory*

 下載完

Gazebo就可以執行運動規划了

在rviz中設置好運動規划，點擊Plan and Excute,就可以將rviz中的運動規划發送到Gazebo上執行了。

 

turtlebot3軟件包下載地址

https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs

https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations

https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications

https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_deliver