運行平台是樹莓派3B，系統為ubuntu16.04 mate
一、樹莓派3B串口配置問題：
（一）樹莓派3B的板載藍牙和串口互相沖突，兩者只能用其一，使用串口就必須關掉藍牙，將硬件串口恢復給GPIO的串口。恢復硬件串口的方法如下：
1、下載 pi3-miniuart-bt-overlay 文件，解壓出pi3-miniuart-bt-overlay.dtb文件，並將dtb文件拷貝到/boot/overlays/目錄下。
2、編輯/boot目錄下的config.txt文件
sudo nano /boot/config.txt
在文件末尾添加以下兩行：
dtoverlay=pi3-miniuart-bt-overlay force_turbo=1
3、編輯/boot目錄下的cmdline.txt文件
sudo nano /boot/cmdline.txt
修改為如下內容：
dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial1,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 kgdboc=serial1,115200 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait
保存並退出。
（二）關閉板載藍牙方法：
1、輸入下面命令關閉hciuart：
sudo systemctl disable hciuart
2、編輯/lib/systemd/system/hciuart.server 將 “ttyAMA0”（或者serial0）修改為“ttyS0”
保存並退出。
3、更新並重啟
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo reboot
（三）關閉串口登錄樹莓派的通道並使能串口
打開設置：
sudo raspi-config
依次選擇Interfacing Options->serial->NO->YES
設置結果：
二、開啟ROS串口節點所遇問題
運行ROS節點卻發現打不開串口，原因一般為以下兩種：
（一）串口號對不上問題
解決方法：
1、查看一下樹莓派的串口號是否正確，查看指令如下：
ls -l /dev |grep ttyUSB
結果如下：
ROS節點程序中用的是”/dev/ttyUSB0”串口端口號，因此端口號能夠對應起來，否則的話需要修改程序中的端口號，使得程序中的端口號和設備的端口號相對應。
（二）串口開啟權限問題
串口的開啟需要root權限，節點運行成功卻打不開串口，可能是用戶沒開啟root權限，解決方法如下：
增加udev規則
創建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules：
sudo vim /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
在文件內添加：
KERNEL==”ttyUSB[0-9]*”, MODE=”0666”
重新插入串口設備，普通用戶就擁有開啟串口的權限了