ROS入門筆記（六）： ROS系統架構
1 ROS系統架構
1.1 文件系統（重點）
1.2 計算圖
1.3 開源社區
1 ROS系統架構
1.1 文件系統（重點）
3）功能包（Package）：功能包是ROS中軟件組織的基本形式。一個功能包具有用於創建ROS程序的最小結構和最少內容。它可以包含ROS運行的進程（節點）、配置文件等；
6）服務類型（Service）：服務類型定義了ROS服務器/客戶端通信模型下的請求與應答數據類型，可以使用ROS系統提供的服務類型，也可以使用.srv文件在功能包的srv文件夾中進行定義。
1.2 計算圖
計算圖是ROS在點對點網絡里整合並處理數據的過程。基本計算圖概念是 節點, 主機, 參數服務器, 消息, 服務, 話題, 和 數據包，它們通過不同的方式提供數據給圖層。
1）節點（Node）—節點是執行任務的進程，也稱為軟件模塊。
注：在ROS中，最小的進程單元就是節點（ node）。一個軟件包里可以有多個可執行文件， 可執行文件在運行之后就成了一個進程(process)， 這個進程在ROS中就叫做節點 。
2）節點管理器（ROS Master）—管理者角色，統籌管理節點，保證節點的正常運行。
注：當ROS程序啟動時， 第一步首先啟動master， 由節點管理器處理依次啟動node 。
作用：
通過RPC提供登記列表及對其他計算圖表的查找功能，幫助節點間互相查找，建立連接，進行點對點的通信
控制中心，提供參數服務器，管理全局參數
3）參數服務器（Parameter Server）—參數服務器是節點存儲參數的地方、 用於配置參數， 全局共享參數。 參
數服務器使用互聯網傳輸， 在節點管理器中運行， 實現整個通信過程。 參數服務器維護着一個數據字典， 字典里存儲着各種參數和配置。
4）消息（Message）—消息在ROS中，是一種數據類型,節點之間通過消息來互相通信。消息類型有ROS標准類型和基於標准消息開發的自定義類型兩種。
6）主題（Topic）—異步通信機制，傳輸消息（Message）
主題：指節點發布的消息的去處。節點可以發布消息到話題,也可以訂閱話題以接收消息。當一個節點發送數據時，我們就說該節點正在向主題發布消息。節點可以通過訂閱某個主題，接受來自其他節點的消息。
發布/訂閱：多對多的傳輸方式
6）服務（Service）—同步通信機制，傳輸請求/應答數據，基於C/S模型
當你需要直接與節點通信並獲得應答時，將無法通過主題實現，從而需要服務。此外，服務必須有唯一的名稱。當一個節點提供某個服務時，所有的節點都可以通過使用ROS客戶端編寫的代碼與它通信。
請求/應答：一對多的傳輸模式
7）消息記錄包（bag）—是一種用於保存和回放ROS消息數據的文件格式。消息記錄包是一種用於存儲數據的重要機制，它可以幫助記錄一些難以收集的傳感器數據，然后通過反復回放數據進行算法的性能開發和測試。ROS創建的消息記錄包文件以*.bag為擴展名，通過播放、停止、后退操作該文件，可以像實時會話一樣在ROS中再現情景，便於算法的反復調試。
1.3 開源社區
ROS開源社區的概念主要是ROS資源，其能夠通過獨立的網絡社區分享軟件和知識。
