TB6560電機驅動器參數設置

　　最近接觸了一些步進電機的開發，整理了一些參數設置的經驗，希望能幫助到有需要的人兒~

　　步進電機主要按一定的給電規律，給對應的繞組響應的電信號，電機將按一定的方向運行，而且每改變一次電信號電機將運行一步，如果連續給出響應電信號，電機將連續運行，只要改變電信號的頻率，將獲得不同的運行速度。脈沖頻率改變，驅動器上相應的運動電流、細分、衰減等參數都需要進行微調，直至步進電機的轉軸能夠平滑地轉動。參數的設置不當會導致產生較大噪聲和振動。

 

　　附：TB6560 3A步進電機驅動板說明（參考用）：　　https://wenku.baidu.com/view/4a0fa07cbd64783e08122b07.html

　　　　42系列步進電機資料說明書（參考用）：　　　　https://wenku.baidu.com/view/558164ea8762caaedd33d473.html

一、  運行電流設置

　　電流是電機運行的載體，但電壓的高低也直接影響到電流。所以在設置運行電流前，首先需要核實電壓輸入是否與電機驅動器工作額定電壓相差不大。

　　一般情況下，驅動器最大額定電流不能大於電機的額定電流。驅動器輸出電流設定影響電機的力矩，電流設定值越大時，電機輸出力矩越大，但電流設定過大時電機和驅動器的發熱也比較嚴重。驅動器的電流調節是撥碼開關式的，一般的設定方法選用步進電機額定電流值作為基准，如果加速扭矩足夠且消減電流不會造成失步時可以考慮減小電流設定值（包括靜態電流值），否則就用電機額定值。但是，在實踐時，最佳的電流值應該在此基礎上進行微調。

 

二、  細分設置

　　步進電機驅動線路，如果按照環形分配器決定的分配方式，控制電動機各相繞組的導通或截止，從而使電動機產生步進所需的旋轉磁勢拖動轉子步進旋轉，則步距角只有二種，即整步工作或半步工作，步距角已由電機結構所確定。如果要求步進電機有更小的步距角，更高的分辨率，或者為了電機振動、噪聲等原因，可以在每次輸入脈沖切換時，只改變相應繞組中額定的一部分，則電機的合成磁勢也只旋轉步距角的一部分，轉子的每步運行也只有步距角的一部分。這里，繞組電流不是一個方波，而是階梯波，額定電流是台階式的投入或切除，電流分成多少個台階，則轉子就以同樣的次數轉過一個步距角，這種將一個步距角細分成若干步的驅動方法，稱為細分驅動。

　　在國內，廣大用戶對“細分”還不是特別了解，有的只是認為，細分是為了提高精度，其實不然，細分主要是改善電機的運行性能。由於細分驅動器要精確控制電機的相電流，所以對驅動器要有相當高的技術要求和工藝要求，成本亦會較高。TB6560電機驅動器上的細分包括整步、半步、4細分、8細分、16細分，半步實際上是2細分。細分級別越高，步距角越小，而步進電機轉速越低。

　　在電機實際使用時，如果對轉速要求較高，且對精度和平穩性要求不高的場合，不必選高細分。在實際使用時，如果轉速很低情況下，應該選大細分，確保平滑，減少振動和噪音。

 

三、衰減設置

　　任何電器元件的電流都有衰減過程。原理是由於電流變化是電感線圈中的磁通發生改變，磁通的變化又在線圈中產生了電動勢，這個電動勢的方向恰好是阻止電流變化的方向：當電流變大時，電動勢與電流方向相反，起減小電流的作用；電流變小時，電動勢方向與電流方向相同，其加強電流的作用。

　　現在的步進電機細分的方式基本上都是電流細分法，將相電流按正弦波相切得到的電流點作為細分點。在相電流達到細分點時就要控制電流進行控制衰減，否則得話就會出現角度過沖也就無法准確的停留在細分角度上。電機的速度不同選擇的衰減模式不同。一般來說，高速時快衰減、低速時慢衰減。高速時慢衰減就會出現震動大、噪音高等問題。低速時選擇快衰減就會導致電機無力嚴重時會出現定位不准。通俗地來說，衰減的意思是，從最高力矩到最低力矩的時間或者衰減方式。為了使你的機械運行平衡，不是沖擊性或者突然性剎車使用的，即只要用來設置電機的工作穩定性。

四、停止電流設置

　　很多人使用步進電機存在誤區，認為半流的作用是減小發熱。其實半流是節約電能考慮的。低劣而發熱的電機，能耗本來就高，一定要通過停止半流來控制電機的發熱。好的電機發熱本來就小（當然連續、高速、不間斷運行還是會發熱，但半流就沒有意義了？），何況電機停止和運行能耗一樣高的產品，肯定會考慮降低能耗。

　　所謂步進電機半流設置是指，當你需要步進電機工作時，它是全流工作，而當你需要它停止時，為了避免外力導致步進電機發生扭動或者轉動，需要設置它少量的電流維系您的力矩平衡，這個根據實際情況設置相應的力度即可。