單片機中有很多延時的實現方式，這里參考了魚鷹談單片機的，安福萊的原子的等網上信息，做一個整理。更加細節可以參考魚鷹的文章，很詳細。
1、匯編延時，nop指令，這個51當中就有了，332位單片機未驗證也不想找了。一般不用，屬於死等方式。
2、軟件延時，這個方式就是for循環，屬於死等方式，這個方式延時不太准確，nop不用。
3、systick定時器的方式，這個是原子或野火中常用到的，時間延時是基本上准確的，但是也屬於死等方式。
當然，systick有中斷的方式的，那么基本上是1ms的定時中斷，我們可以在裸機的HAL庫中重新寫systick定時中斷回調函數，而且hal_delay也是使用的這個systick的。其實可以用dwt來重寫，因為hal庫是若定義的。
索性把systick弄弄明白：
/**
* @brief This function provides minimum delay (in milliseconds) based
* on variable incremented.
* @note In the default implementation , SysTick timer is the source of time base.
* It is used to generate interrupts at regular time intervals where uwTick
* is incremented.
* @note This function is declared as __weak to be overwritten in case of other
* implementations in user file.
* @param Delay specifies the delay time length, in milliseconds.
* @retval None
*/
__weak void HAL_Delay(uint32_t Delay)
{
uint32_t tickstart = HAL_GetTick(); //首先得到基准的時刻
uint32_t wait = Delay; //獲取延時值
/* Add a freq to guarantee minimum wait */
if (wait < HAL_MAX_DELAY) //如果小於0xFFFFFFFFU 32位變量
{
wait += (uint32_t)(uwTickFreq); //遞增1，根據uwTickFreq定義來，默認是1ms，也就是1 HAL_TickFreqTypeDef uwTickFreq = HAL_TICK_FREQ_DEFAULT; /* 1KHz */
}
while ((HAL_GetTick() - tickstart) < wait) //（當前的值）-（過去的基准值）< 延時時間 ，就死等，其實就是一種死等的方式了，
{
}
}
uwTick這個變量是在SysTick ISR中每1ms中遞增的，
/**
* @brief This function is called to increment a global variable "uwTick"
* used as application time base.
* @note In the default implementation, this variable is incremented each 1ms
* in SysTick ISR.
* @note This function is declared as __weak to be overwritten in case of other
* implementations in user file.
* @retval None
*/
__weak void HAL_IncTick(void)
{
uwTick += uwTickFreq;
}
Src\stm32f1xx_it.c函數中的定時中如下：
/**
* @brief This function handles System tick timer.
*/
void SysTick_Handler(void)
{
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
/* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
HAL_IncTick();
HAL_SYSTICK_IRQHandler();
/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
/* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
}
/**
* @brief Provides a tick value in millisecond.
* @note This function is declared as __weak to be overwritten in case of other
* implementations in user file.
* @retval tick value
*/
__weak uint32_t HAL_GetTick(void)
{
return uwTick;
}
小結起來就是，cubemx會把systick開啟1ms的定時中斷，而且uwTick這個變量會在定時中斷中每1ms遞增一個。HAL_Delay的注釋如上所示。
因此，在裸機工程中，systick可以使用死等的方式延時，也可以定時中斷的方式延時。具體問題具體分析
4、dwt數據觀察點與跟蹤
這個和systick一樣是cm3內核自帶的，cm4也有，因此可以直接使能拿來使用。
初始化后就可以使用，而且是可重入的。這個在魚鷹的文章有詳細的分析，但是還是屬於死等的延時方式。安福來有移植好的文件，傑傑的公眾號也有寫過一篇《精確延時ns的文章》，這個方式的延時精度相當高了。這個計數器是主時鍾每震盪一次，就增加一次，stm32F103的72Mhz，那么精度1/72000000，當然實際上不可能這么精確，畢竟代碼執行需要時間，但是1us這個級別肯定是足夠了。
DWT中有剩余的計數器，它們典型地用於應用程序代碼的“性能速寫”（profiling）。可以編程它們，讓它們在計數器溢出時發出事件（以跟蹤數據包的形式）。最典型地，就是使用CYCCNT寄存器來測量執行某個任務所花的周期數，這也可以用作時間基准相關的目的（操作系統中統計 CPU 使用率可以用到它）。————《權威指南》原話
具體的可以參考安福萊的論壇：http://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=89128&highlight=dwtDWT
《實現一個精確微秒延遲的參考例程 》
而且，keil調試的時候，也是使用dwt來計算運行時間的。可以參考魚鷹談單片機的文章。
5、stm32的基本定時器作為延時，這個在51單片機中就已經是在熟悉不過了，其中基本上tim6、7兩個都只有定時功能，於是可以拿來做是定時中斷，其實systick中斷也和這個類似，只是systick我們基本上是1ms的，不怎們修改，基本定時器通常可以修改定時周期。分頻器+周期的設置，就可以達到我們想要的定時時長。
通常的方式：定時到了，設置一個標志位，在主循環中，判斷標志位是否置位，有就執行，並清零標志位。這種方式基本上沒多大問題，但是仔細分析下，假如定時的頻率是20ms，但是main函數中的查詢頻率比較慢，30ms一次。理想情況下，到了60ms，主函數查詢了2次，定時器中斷觸發3次，剛剛好差不多重疊了，但是注意，這是裸機，順序執行，不會發生可沖入的問題。那么主函數中，恰恰到了這個子函數了，立馬定時中斷也觸發了，那么回到主函數中，就執行了，也就是定時中斷觸發了3次，但是主函數值執行了2次。這種情況比較極端了。需要重新設計主函數，重新設定定時時長。因此這種情況，我們要好好規划程序的框架。main函數執行一次的時間要短於定時到時長。因此在main函數中，盡量不要有死等的延時，盡量使用定時器來規划。這樣單片機效率高，同時可維護。
6、使用定時器實現單次延時
7、刪除標志位來實現定時，這兩種方式，可以參考魚鷹的文章，這里不細說了。這里僅做拋磚引玉。
8、合作時調度器，這個其實就是軟件定時器的方式來實現，網上有很多模板，其實這種方式是可維護性比較高，但是缺點比較多，限制條件比較多，具體參考安福萊的ucos教程，這里摘要如下
限制一、只有一個中斷的原則。
限制二、任務重疊的問題。
限制三、使用合作式調度器的應用程序有一個重要的要求：任務的運行時間 < 時標間隔，這個要求非常重要，而且實現起來額不容易，特別是程序中含有一些無法確定時間的函數，
其實對於裸機程度，沒有其他的隱蔽的東西，自己好好分析還是可以理清程序運行的細節及時序關系。遵守的原則：1、盡量不要在主程序中使用死等的延時，二、每個子程序（也可以叫任務吧）的查詢頻率要大於主程序運行的時間。比如：ad采樣，100ms采樣一次，那么，主程序一定要在100ms以內執行完畢。
想說的這么多了，裸機程序=定時器+狀態機。死等的延時可以是us級別的，時序性較高的地方，大的延時就使用定時器。