本文主要參考官網wiki並翻譯：http://wiki.ros.org/lunar/Installation/Debian
設置 sources.list 為 Debian 的包管理器增加源，設置計算機接受來自於 packages.ros.org 的軟件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
一旦添加了正確的軟件庫，操作系統就知道去哪里下載程序，並根據命令自動安裝軟件。
設置密鑰
這一步是為了確認源代碼是正確的，並且沒有人在未經所有者授權的情況下，修改任何程序代碼。通常情況下，當添加完軟件庫時，已經添加了軟件庫的密鑰，並將其添加到操作系統的可信任列表中。
設置密鑰的命令如下：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果提示：
gpg: failed to start the dirmngr '/usr/bin/dirmngr': 沒有那個文件或目錄
gpg: connecting dirmngr at '/tmp/apt-key-gpghome.ob1kozLqUn/S.dirmngr' failed: 沒有那個文件或目錄
使用查找命令
sudo apt-cache search -n dirmngr
命令返回
dirmngr - GNU privacy guard - network certificate management service
安裝dirmngr
sudo apt-get install dirmngr
安裝完成后再次設置密鑰即可
安裝
首先，需要確保包管理器的索引已經更新至最新：
sudo apt-get update
ROS 中有非常多不同的庫和工具。官方提供了四種默認的配置來安裝 ROS。也可以獨立地安裝 ROS 包。
桌面完整安裝(推薦采用)：ROS，rqt, rviz，機器人通用庫，2D/3D 仿真器，導航及 2D/3D 感知
sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full
初始化 rosdep
在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以為你想要編譯的源碼，以及需要運行的 ROS 核心組件，簡單地安裝系統依賴。
sudo rosdep init
rosdep update
環境設置
如果在每次一個新的終端啟動時，ROS 環境變量都能自動地添加進你的 bash 會話是非常方便，這可以通過如下命令來實現：
echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc