Halcon 透視圖仿射變換

參考measure_perspective_scratch.hdev例程

* PoseCalib相機外參
* 逆時針旋轉90度(根據選擇的標位姿圖片XY方向確定)
tuple_replace (PoseCalib, 5, PoseCalib[5] - 90, PoseCalibRot)

* 原點平移 單位m
* 假設原圖物理寬度為80mm,則
* PixelDist=0.08m/640pixel,
* -0.04=-0.5*0.08m,
* -0.03=-0.4*0.08m

set_origin_pose (PoseCalibRot, -0.04, -0.03, 0.00075, Pose)
* 像素距離 1pixel對於?m
PixelDist := 0.00013
* 將三維位姿轉換為齊次變換矩陣
pose_to_hom_mat3d (Pose, HomMat3D)
* 生成一個投影映射來描述一個世界坐標系的像平面和一個平面z=0之間的映射
gen_image_to_world_plane_map (Map, CamParam, Pose, Width, Height, Width, Height, PixelDist, 'bilinear')
map_image (Image, Map, ModelImageMapped)