OPC UA建模並生成代碼___open62541生成代碼

使用open62541處理XML
1. 配置open62541
首先，需要對open62541進行配置，先打開dos窗口或shell窗口，cd到open62541源碼目錄下，執行下面的命令，

git submodule update --init

會下載一些必須的子模塊，用於代碼生成。

然后，打開open62541源碼目錄下的CMakeLists.txt，找到UA_ENABLE_AMALGAMATION設置為ON，接着找到下面這段設置，

# Namespace Zero
set(UA_NAMESPACE_ZERO "REDUCED" CACHE STRING "Completeness of the generated namespace zero (minimal/reduced/full)")
SET_PROPERTY(CACHE UA_NAMESPACE_ZERO PROPERTY STRINGS "MINIMAL" "REDUCED" "FULL")

把UA_NAMESPACE_ZERO的值由REDUCED改為FULL，然后執行以下操作，

　　　　在open62541源碼目錄下新建build目錄，並cd進入
　　　　執行cmake .. && make，會比較耗時

OK后把open62541.h和libopen62541.a拷貝到自定義工程目錄，例如如下，

 

 

myNS是本次的工程目錄，也可以根據需要自定義任意目錄
PS：由於UA_NAMESPACE_ZERO變成FULL，所以libopen62541.a也變大了很多

2. 生成自定義信息模型代碼
這一步就使用到了之前生成的example.xml，先把該xml文件拷貝到tools/nodeset_compiler下，然后執行下面的命令，最后一個參數myNS用來指示生成的代碼文件名稱，

python ./nodeset_compiler.py --types-array=UA_TYPES --existing ../../deps/ua-nodeset/Schema/Opc.Ua.NodeSet2.xml --xml example.xml myNS

打印如下，表示生成成功

在當前路徑下輸入ls，可以看到生成了myNS.c和myNS.h，這2個文件就是我們需要的，

把myNS.c和myNS.h拷貝到如下src目錄，

打開myNS.h，其中有段編譯控制，

#ifdef UA_ENABLE_AMALGAMATION
# include "open62541.h"
#else
# include <open62541/server.h>
#endif

直接改成如下，因為我們使用的是open62541.h

# include "open62541.h"

 

3. 編寫OPC UA Server代碼
在src目錄下添加文件server.c，

其內容如下，創建了2個對象，分別叫myNSObject和myNSObject2，

/* This work is licensed under a Creative Commons CCZero 1.0 Universal License.
 * See http://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/ for more information. */
#include <signal.h>
#include <stdio.h>
#include "open62541.h"
/* Files myNS.h and myNS.c are created from myNS.xml */
#include "myNS.h"
UA_Boolean running = true;
static void stopHandler(int sign) {
    UA_LOG_INFO(UA_Log_Stdout, UA_LOGCATEGORY_SERVER, "received ctrl-c");
    running = false;
}
// 這個方法的功能是把輸入參數累加，傳給輸出參數
static UA_StatusCode helloWorldMethodCallback(UA_Server *server,
                            const UA_NodeId *sessionId, void *sessionHandle,
                            const UA_NodeId *methodId, void *methodContext,
                            const UA_NodeId *objectId, void *objectContext,
                            size_t inputSize, const UA_Variant *input,
                            size_t outputSize, UA_Variant *output) 
{
    UA_Int32 value = 0;
    for (size_t i = 0; i < inputSize; ++i)
    {
     UA_Int32 * ptr = (UA_Int32 *)input[i].data;
     value += (*ptr);
    }
    UA_Variant_setScalarCopy(output, &value, &UA_TYPES[UA_TYPES_INT32]);
    
    UA_LOG_INFO(UA_Log_Stdout, UA_LOGCATEGORY_SERVER, "Hello World was called");
    
    return UA_STATUSCODE_GOOD;
}

int main(int argc, char **argv) 
{
    signal(SIGINT, stopHandler);
    signal(SIGTERM, stopHandler);
    UA_Server *server = UA_Server_new();
    UA_ServerConfig_setDefault(UA_Server_getConfig(server));
    UA_StatusCode retval;
    /* create nodes from nodeset */
    if (myNS(server) != UA_STATUSCODE_GOOD) {
        UA_LOG_ERROR(UA_Log_Stdout, UA_LOGCATEGORY_SERVER, "Could not add the example nodeset. "
            "Check previous output for any error.");
        retval = UA_STATUSCODE_BADUNEXPECTEDERROR;
    } else {
        
        // 方法節點的NodeId是UA_NODEID_NUMERIC(2, 7001)
        UA_Server_setMethodNode_callback(server, UA_NODEID_NUMERIC(2, 7001), &helloWorldMethodCallback);
        
        
        UA_NodeId createdNodeId;
        UA_ObjectAttributes object_attr = UA_ObjectAttributes_default;
        object_attr.description = UA_LOCALIZEDTEXT("en-US", "myNSObject");
        object_attr.displayName = UA_LOCALIZEDTEXT("en-US", "myNSObject");
        // we assume that the myNS nodeset was added in namespace 2.
        // You should always use UA_Server_addNamespace to check what the
        // namespace index is for a given namespace URI. UA_Server_addNamespace
        // will just return the index if it is already added.
        UA_Server_addObjectNode(server, UA_NODEID_NULL,
                                UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_OBJECTSFOLDER),
                                UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_ORGANIZES),
                                UA_QUALIFIEDNAME(1, "myNSObject"),
                                UA_NODEID_NUMERIC(2, 1002),
                                object_attr, NULL, &createdNodeId);
        
        
        
        UA_NodeId createdNodeId2;
        UA_ObjectAttributes object_attr2 = UA_ObjectAttributes_default;
        object_attr2.description = UA_LOCALIZEDTEXT("en-US", "myNSObject2");
        object_attr2.displayName = UA_LOCALIZEDTEXT("en-US", "myNSObject2");
        // we assume that the myNS nodeset was added in namespace 2.
        // You should always use UA_Server_addNamespace to check what the
        // namespace index is for a given namespace URI. UA_Server_addNamespace
        // will just return the index if it is already added.
        UA_Server_addObjectNode(server, UA_NODEID_NULL,
                                UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_OBJECTSFOLDER),
                                UA_NODEID_NUMERIC(0, UA_NS0ID_ORGANIZES),
                                UA_QUALIFIEDNAME(1, "myNSObject2"),
                                UA_NODEID_NUMERIC(2, 1002),
                                object_attr2, NULL, &createdNodeId2);
        
        
        retval = UA_Server_run(server, &running);
    }
    UA_Server_delete(server);
    return (int) retval;
}

代碼解析：

　　1 調用自定義信息模型中提供的myNS()函數來添加新建的信息模型，這樣在OPC UA Server里就可以看到我們定義的對象類型節點了，即MyObjectType
　　2 對象類型中的方法比較特殊，與變量不一樣，類似於C++類中的靜態函數，不管用對象類型生成多少對象，其包含的方法都只會指向同一個方法，而變量則會與對象一起生成，對象之間互不干擾
　　3 使用UA_Server_setMethodNode_callback()給方法節點設置方法，注意不能使用UA_Server_addMethodNode()，因為方法已經在信息模型中添加好了，只不過是一個空殼
　　4 多次調用UA_Server_setMethodNode_callback()，只會使用最后一次調用所添加的方法
　　5 使用UA_Server_addObjectNode()來創建對象節點，參數中對象類型的NodeId是UA_NODEID_NUMERIC(2, 1002)，就是使用UaModeler創建的對象類型

 

可能會問：我怎么知道對象類型的NodeId以及其方法的NodeId呢？有2種方法：

　　1 先用代碼測試一下，代碼中只調用myNS()，不去創建對象，編譯后運行server，然后使用UaExpert去連接，連接后去地址空間窗口中去查看，

          

          在ObjectTypes里找到MyObjectType並展開，在右側的屬性窗口中就可以看到NodeId了

    

 

　　2  使用路徑搜索，因為我們知道對象類型的名稱，所以使用路徑Root->Types->ObjectTypes->MyObjectType就可以搜到了，路徑搜索可參照這篇文章https://blog.csdn.net/whahu1989/article/details/104029500

 

如果是正式應用，推薦第2種方法去獲得NodeId

整體工程結構如下，

CMakeLists.txt內容如下，

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(myNamespace)
set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
add_definitions(-std=c99)
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/open62541)
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/src)
link_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/open62541)

add_executable(server ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/server.c ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/myNS.c)
target_link_libraries(server libopen62541.a

cd到build目錄下執行cmake .. && make，生成的elf文件在bin目錄下，由於libopen62541.a變大了，所以鏈接時會比較慢。

4. 使用UaExpert進行連接
連接OK后，可以看到創建的2個對象都成功生成了。

展開這2個對象，可以看到它們的方法Func的NodeId都是一樣的，而變量的則是不同的，這也印證了前面的說法，

可以執行一下這個方法來測試一下，右擊Func，點擊Call，

在彈出的界面里輸入2個參數值，然后點擊Call，

最后會在輸出參數里得到300，和期望的一樣

驗證OK！