關於坐標變換已經在這篇博客中提到《FOC中的Clarke變換和Park變換詳解》，在FOC算法的實際調試過程中會遇到很多與理論有所偏差的問題，往往這些情況下，需要對理論有較深刻的理解，才能透過現象看到本質，部分情況可以結合仿真為實際的調試做一個參照。
Park變換需要電角度將靜止坐標系變換到旋轉坐標系，如果電角度存在誤差，則無法得到理想的Id和Iq的值；
調試電流環的時候，正常設置Iq為固定值，Id = 0，那么實際電流采樣得到Ia和Ib，如果反饋的電角度沒有很大的誤差，最終經過Clark變換和Park變換之后會得到的結果，如下圖所示；
實際調試過程中遇到了這樣的問題，采樣得到的相電流Ia和Ib，經過坐標變換之后，發現結果和預期的不符合，Iq接近0，而Id為固定值，如下圖所示；
最終判斷是因為電角度的誤差造成的，通過matlab仿真，發現和實際的情況相符合。
電角度無偏差
最終Scope結果如下圖所示；
存在90°偏差
在原先的基礎上，將電角度偏移90°，修改如下圖所示；
最終發現結果Iq和Id的值發生了變化；
